[发明专利]手眼标定方法、装置、通信设备及存储介质

权利要求书

1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括：

获取相机组拍摄得到的照片组，其中所述相机组至少包括两个相机，用于协作拍摄目标视野区域；所述照片组包含所述相机组中每个相机分别拍摄得到的照片；

拼接所述照片组中的各张照片，得到所述目标视野区域对应的全局照片；

根据所述全局照片，标定所述全局照片的像素坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，得到手眼标定结果。

2.如权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于，所述拼接所述照片组中的各张照片，得到所述目标视野区域对应的全局照片，包括：

对于所述照片组中相邻的每两张照片进行特征点匹配及图像配准，确定所述照片组中相邻照片之间的变换矩阵；

根据所述照片组中相邻照片之间的变换矩阵，对所述照片组中的各张照片进行拼接，得到全局照片。

3.如权利要求2所述的手眼标定方法，其特征在于，所述根据所述照片组中相邻照片之间的变换矩阵，对所述照片组中的各张照片进行拼接，得到全局照片，包括：

根据所述照片组中相邻照片之间的变换矩阵，对所述照片组中的各张照片进行投影变换，得到初步拼接照片；

将所述初步拼接照片进行拼缝融合处理，得到全局照片。

4.如权利要求1至3任意一项所述的手眼标定方法，其特征在于，所述目标视野区域中包含预设的标定物，所述预设的标定物包含预设数目个标定点，所述根据所述全局照片，标定所述全局照片的像素坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，得到手眼标定结果，包括：

获取所述全局照片对应的全局相机参数；所述全局相机参数至少包括预估的全局相机的内参数；

根据每个所述标定点在所述全局照片的像素坐标系中的像素坐标及所述全局相机参数，确定每个所述标定点对应的全局相机坐标；所述全局相机坐标为全局相机坐标系中的坐标，所述全局相机坐标系为所述全局相机所在的坐标系；

根据每个所述标定点的全局相机坐标以及读取到的每个所述标定点对应的机械臂坐标，确定所述全局相机坐标系与机械臂坐标系的对应关系；其中，所述机械臂坐标为所述标定点对应在所述机械臂坐标系中的坐标；

根据所述全局相机参数，以及所述全局相机坐标系与机械臂坐标系的对应关系，确定所述全局照片的像素坐标系与所述机械臂坐标系之间的对应关系，得到手眼标定结果。

5.如权利要求4所述的手眼标定方法，其特征在于，所述目标视野区域中各个所述标定点之间的间隔小于或者等于预设阈值。

6.如权利要求4所述的手眼标定方法，其特征在于，在所述得到手眼标定结果之后，还包括：

若检测到目标物体进入目标视野区域，则启动所述相机组进行拍摄，得到目标照片组；

拼接所述目标照片组，得到包含所述目标物体的完整图像信息的目标全局照片；

根据所述目标全局照片及所述手眼标定结果，确定所述目标物体对应的目标机械臂坐标；所述目标机械臂坐标为所述目标物体的抓取点对应在所述机械臂坐标系中的坐标。

7.如权利要求6所述的手眼标定方法，其特征在于，在所述根据每个所述标定点的全局相机坐标以及读取到的每个所述标定点对应的机械臂坐标，确定所述全局相机坐标系与机械臂坐标系的对应关系之前，还包括：

指示机械臂搭载预设长度的标定工具依次点过每个所述标定点，并读取所述标定工具点在所述标定点的位置时所述机械臂输出的坐标，得到所述标定点对应的机械臂坐标；其中，所述机械臂输出的坐标为机械臂基坐标系下的坐标；

对应地，在所述根据所述目标全局照片及所述手眼标定结果，确定所述目标物体对应的目标机械臂坐标之后，还包括：

将所述目标机械臂坐标发送至所述机械臂，以指示所述机械臂根据所述目标机械臂坐标及机械臂预设参数，抓取所述目标物体；其中，所述机械臂预设参数包括所述标定工具的信息以及输送链起始点坐标。