[发明专利]手眼标定方法、装置、通信设备及存储介质

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了手眼标定方法、装置、通信设备及存储介质，包括：获取相机组拍摄得到的照片组，其中所述相机组至少包括两个相机，用于协作拍摄目标视野区域；所述照片组包含所述相机组中每个相机分别拍摄得到的照片；拼接所述照片组中的各张照片，得到所述目标视野区域对应的全局照片；根据所述全局照片，标定所述全局照片的像素坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，得到手眼标定结果。本申请实施例能够便捷准确地实现基于多相机的手眼标定。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种手眼标定方法、装置、通信设备及存储介质。

背景技术

随着制造业与工业产线的自动化程度越来越高，工厂生产线中运用相机搭配机械臂取代人工完成、分类、送料、堆料、质检的自动化生产环节越来越多。通常，先获取相机拍摄得到的照片进行识别，完成物体定位；之后，再根据相机与机械臂之间存在的空间坐标关系，将物体在照片上的像素坐标转换为机械臂坐标系对下的机械臂坐标，以指示机械臂根据该机械臂坐标完成物体抓取。

为了实现物体的准确抓取，通常需要提前将相机的视觉坐标(具体为相机拍摄到的照片中的像素坐标)和机械臂坐标进行标定，这一过程称为手眼标定。目前的手眼标定方法通常都是将单个相机的视觉坐标与机械臂坐标进行标定，而基于多相机的视觉系统，难以进行便捷准确的手眼标定。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了手眼标定方法、装置、通信设备及存储介质，以解决现有技术中如何便捷准确地实现基于多相机的手眼标定问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种手眼标定方法，包括：

获取相机组拍摄得到的照片组，其中所述相机组至少包括两个相机，用于协作拍摄目标视野区域；所述照片组包含所述相机组中每个相机分别拍摄得到的照片；

拼接所述照片组中的各张照片，得到所述目标视野区域对应的全局照片；

根据所述全局照片，标定所述全局照片的像素坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，得到手眼标定结果。

本申请实施例的第二方面提供了一种手眼标定装置，包括：

照片组获取单元，用于获取相机组拍摄得到的照片组，其中所述相机组至少包括两个相机，用于协作拍摄目标视野区域；所述照片组包含所述相机组中每个相机分别拍摄得到的照片；

拼接单元，用于拼接所述照片组中的各张照片，得到所述目标视野区域对应的全局照片；

标定单元，用于根据所述全局照片，标定所述全局照片的像素坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，得到手眼标定结果。

本申请实施例的第三方面提供了一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得通信设备实现如所述手眼标定方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得通信设备实现如所述手眼标定方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在通信设备上运行时，使得通信设备执行上述第一方面所述的手眼标定方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，对于包含至少两个相机的相机组，能够获取该相机组拍摄得到的照片组，并将照片组中的各张照片进行拼接，得到对应的全局照片后，再根据该全局照片标定全局照片的像素坐标系与机械臂坐标系之间的对应关系，得到手眼标定结果。由于能够基于多相机拍摄的多张照片拼接而成的全局照片来进行手眼标定，因此，相对于只能局限于单相机与机械臂之间的同步手眼标定的现有技术，能够便捷有效地实现基于多相机的手眼标定，以满足工业生产中的实际需求。

附图说明