[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具备：

第1驱动部，所述第1驱动部向第1驱动轮输出第1驱动转矩；

第2驱动部，所述第2驱动部向第2驱动轮输出第2驱动转矩；以及

控制部，所述控制部从至少包含油门传感器以及刹车传感器的传感器组中获取与车辆的运转状态相关的信息，并基于所获取的所述与车辆的运转状态相关的信息，算出所述车辆的驱动器所要求的要求转矩，在此基础上，对根据所述要求转矩进行分配的与所述第1驱动转矩相关的第1目标转矩以及与所述第2驱动转矩相关的第2目标转矩、和从所述驱动器实行与油门或者刹车相关的操作的第1时间点到所述第1驱动转矩以及所述第2驱动转矩的合计转矩达到所述要求转矩的第2时间点为止的第1期间内的所述合计转矩的理想变化率进行演算，并在所述第1期间，至少控制从所述第1驱动部输出的所述第1驱动转矩以及从所述第2驱动转矩输出的所述第2驱动转矩的大小，

关于所述控制部，

在从输出正负相同符号的所述第1驱动转矩以及所述第2驱动转矩的所述第1时间点的第1运转状态，转换为输出与所述第1运转状态的符号相反并已达到所述第1目标转矩的所述第1驱动转矩、以及与所述第1运转状态的符号相反并已达到所述第2目标转矩的所述第2驱动转矩的所述第2时间点的第2运转状态的情况下，

当所述第1驱动转矩跨越零并切换转矩正负时，控制所述第1驱动部，以实行将所述第1驱动转矩被包含于涵盖零的指定范围内时的所述第1驱动转矩的变化率设为指定值以下的第1零交叉处理，

当所述第2驱动转矩跨越零并切换转矩正负时，控制所述第2驱动部，以在完成所述第1零交叉处理后，实行将所述第2驱动转矩被包含于所述指定范围内时的所述第2驱动转矩的变化率设为所述指定值以下的第2零交叉处理。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述指定范围位于设定于负侧的第1指定转矩与设定于正侧的第2指定转矩之间。

3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述第1运转状态下的所述第1驱动转矩相比所述第2驱动转矩更靠近零转矩。

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在实行所述第1零交叉处理的期间，控制所述第2驱动部，以将所述第2驱动转矩限制为被包含于所述指定范围内。

5.如权利要求2～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在开始进行所述第1零交叉处理的第3时间点，至少参照与所述第1驱动转矩的变化率相关的所述指定值，推测完成所述第1零交叉处理的第4时间点；并且，控制所述第2驱动部，从而从所述第3时间点开始改变所述第2驱动转矩，以使所述第2驱动转矩在所述第4时间点达到所述指定转矩的绝对值。

6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在从所述第1时间点到开始进行所述第1零交叉处理的第3时间点为止的第2期间，控制所述第1驱动部，以使所述第1驱动转矩的变化率达到上限。

7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部控制所述第2驱动部，以使所述第2期间的所述第2驱动转矩以参照所述第2期间的所述第1驱动转矩的变化率以及所述理想变化率而算出的变化率进行变化。

8.如权利要求1～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在从完成所述第1零交叉处理的第4时间点到所述第2时间点为止的至少一部分期间内，控制所述第1驱动部，以使所述第1驱动转矩以参照所述理想变化率以及所述第2零交叉处理中的所述第2驱动转矩的变化率而算出的变化率进行变化。

9.权利要求1～8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

在实行所述第1零交叉处理以及所述第2零交叉处理的第3期间，将搭载于所述车辆上的电子控制缓冲器的减振力设定为大于所述第3期间以外的情况。