[发明专利]一种机器人印制电路板自动化下料系统的使用方法

权利要求书

1.一种机器人印制电路板自动化下料系统的使用方法，其特征在于，所述下料系统包括来料输送线、相机、机器人、吸盘手抓、下料输送线和脉冲编码器，其中，两所述下料输送线对称地设于所述来料输送线的一侧，所述来料输送线的上侧设有所述相机和所述机器人，所述机器人位于所述相机与两所述下料输送线之间，且所述机器人能在所述相机与两所述下料输送线之间移动，所述机器人的末端设有所述吸盘手抓，所述脉冲编码器设于所述来料输送线的一端，且所述吸盘手抓以及所述脉冲编码器分别与所述机器人信号连接；

所述机器人的末端还具有真空发生器，所述真空发生器通过管路与所述吸盘手抓；

所述相机用于采集所述来料输送线上的印制电路板的轮廓，通过模板匹配的方法，来确定所述来料输送线上的每一块印制电路板是否是同一批次的产品，同时将每一印制电路板的位置数据、编码器信息以及模型号至列表队列中；

所述使用方法包括所述下料系统，还包括：

S1、启动所述来料输送线，所述相机持续拍照直至视野内出现印制电路板；

S2、所述相机自动识别每种类型印制电路板中首个出现在所述相机拍照视野内的印制电路板的模型轮廓，并根据所述模型轮廓建立印制电路板的模型轮廓模板；

S3、根据所述机器人内部的计时逻辑单元判断是否为新类型印制电路板中首个印制电路板，若是，则执行步骤S2；若否，则执行步骤S4；

S4、所述相机记录工件位置、编码器信息以及模型号至列表队列；然后执行步骤S5；

S5、所述列表队列内的工件信息进入所述机器人的工作范围内时，所述机器人控制所述真空发生器启动所述吸盘手抓，所述吸盘手抓吸取所述来料输送线上的印制电路板；

S6、所述机器人根据所述模型号以及外观检测将印制电路板放置堆叠于所述下料输送线区域内。

2.如权利要求1所述的机器人印制电路板自动化下料系统的使用方法，其特征在于，还包括相机支架，所述相机支架设于所述来料输送线的上侧，且所述相机安装于所述相机支架上。

3.如权利要求1所述的机器人印制电路板自动化下料系统的使用方法，其特征在于，所述机器人的末端具有上下浮动机构，所述吸盘手抓设于所述上下浮动机构上。

4.如权利要求1所述的机器人印制电路板自动化下料系统的使用方法，其特征在于，还包括电磁阀，所述管路上设有所述电磁阀。

5.如权利要求1所述的机器人印制电路板自动化下料系统的使用方法，其特征在于，还包括减压阀，所述管路上还设有所述减压阀。