[发明专利]机器人避障方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述机器人避障方法包括：

获取障碍物的特征点，并根据所述特征点确定所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作；

所述根据所述障碍物的特征点确定所述障碍物的类型的步骤，包括：

确定所述特征点的数量和各所述特征点之间的距离；

根据所述特征点的数量和各所述特征点之间的距离，确定所述障碍物是致密障碍物类型或稀疏障碍物类型；

所述根据所述特征点的数量和各所述特征点之间的距离，确定所述障碍物是致密障碍物类型或稀疏障碍物类型的步骤，包括：

在所述特征点的数量大于等于预设数值时，确定相隔最近的所述特征点之间的第一距离，和相隔最远的所述特征点之间的第二距离；

若所述第一距离小于等于第一预设距离，且所述第二距离大于等于第二预设距离，确定所述障碍物为致密障碍物类型；

若所述第一距离大于第一预设距离，或者所述第二距离大于等于所述第二预设距离，确定所述障碍物为稀疏障碍物类型，其中，所述第一预设距离小于所述第二预设距离。

2.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作的步骤，包括：

若所述障碍物的类型为致密障碍物类型，确定所述障碍物的致密区间；

执行规避所述致密区间的避障操作；

若所述障碍物的类型为稀疏障碍物类型，不规避所述稀疏障碍物，并基于所述机器人的预设路线继续行进。

3.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人避障方法还包括：

若所述机器人正在进行沿边行驶，确定所述机器人的沿边行驶方式；以及确定所述障碍物相对于所述机器人的相对位置；

所述基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作的步骤，包括：

基于所述障碍物的类型、所述沿边行驶方式和所述相对位置，执行对应的避障操作。

4.如权利要求3所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的类型、所述沿边行驶方式和所述相对位置，执行对应的避障操作的步骤，包括：

若所述障碍物的类型为致密障碍物类型，确定所述障碍物的致密区间；

根据所述沿边行驶方式以及所述相对位置从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择目标子退出避障模式对应的避障操作。

5.如权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述沿边行驶方式以及所述相对位置从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择目标子退出避障模式对应的避障操作的步骤，包括：

若所述沿边行驶方式为第一沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人左边；或者，若所述沿边行驶方式为第二沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人右边，从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择先后退，再转向的目标子退出避障模式对应的避障操作；或者，

若所述沿边行驶方式为第二沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人左边；或者，若所述沿边行驶方式为第一沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人右边，从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择先转身，再后退的目标子退出避障模式对应的避障操作。

6.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，在所述获取障碍物的特征点之后，还包括：

判断所述特征点是否在预设检测范围内；

若确定所述特征点在预设检测范围内，执行所述根据所述障碍物的特征点确定所述障碍物的类型的步骤。

7.如权利要求6所述的机器人避障方法，其特征在于，

所述预设检测范围处于所述机器人的保险杆的外轮廓的内侧，并以所述机器人的保险杆的外轮廓向内扩。

8.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人避障方法还包括：

获取所述机器人的历史路径；

基于所述机器人的历史路径执行历史避障操作。