[发明专利]机器人避障方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能领域，所述方法包括：获取障碍物的特征点，并根据所述障碍物的特征点确定所述障碍物的类型；基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作。在本申请中，有针对性地进行机器人避障，即不同类型执行相应的避障操作，进而实现针对性地对不同类型的障碍物进行机器人避障，解决现有不能机器人不能针对性避障的技术问题。

技术领域

本申请涉及物联网领域，尤其涉及一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着物联网的不断发展，越来越多的技术(如分布式、区块链Blockchain、人工智能等)应用在物联网领域，但物联网领域也对技术提出了更高的要求，如对机器操作也有更高的要求。

障碍物指的是家庭环境中可能干扰机器人如扫拖地机器人工作的物体，在机器人工作环境中，例如家庭环境，会存在各种类型的障碍物，如桌椅、床帘或蚊帐等，目前，机器人难以针对性地进行避障。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人避障方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有机器人不能针对性避障的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机器人避障方法，所述机器人避障方法包括：获取障碍物的特征点，并根据所述障碍物的特征点确定所述障碍物的类型；基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作。

可选地，所述根据所述障碍物的特征点确定所述障碍物的类型的步骤，包括：确定所述特征点的数量和各所述特征点之间的距离；根据所述特征点的数量和各所述特征点之间的距离，确定所述障碍物是致密障碍物类型或稀疏障碍物类型。

可选的，所述根据所述特征点的数量和各所述特征点之间的距离，确定所述障碍物是致密障碍物类型或稀疏障碍物类型的步骤，包括：在所述特征点的数量大于等于预设数值时，确定相隔最近的所述特征点之间的第一距离，和相隔最远的所述特征点之间的第二距离；若所述第一距离小于等于第一预设距离，且所述第二距离大于等于第二预设距离，确定所述障碍物为致密障碍物类型；若所述第一距离大于第一预设距离，或者所述第二距离大于等于所述第二预设距离，确定所述障碍物为稀疏障碍物类型，其中，所述第一预设距离小于所述第二预设距离。

可选的，所述基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作的步骤，包括：若所述障碍物的类型为致密障碍物类型，确定所述障碍物的致密区间；执行规避所述致密区间的避障操作；若所述障碍物的类型为稀疏障碍物类型，不规避所述稀疏障碍物，并基于所述机器人的预设路线继续行进。

可选的，所述机器人避障方法还包括：若所述机器人正在进行沿边行驶，确定所述机器人的沿边行驶方式；以及确定所述障碍物相对于所述机器人的相对位置；所述基于所述障碍物的类型，执行对应的避障操作的步骤，包括：基于所述障碍物的类型、所述沿边行驶方式和所述相对位置，执行对应的避障操作。

可选的，所述基于所述障碍物的类型、所述沿边行驶方式和所述相对位置，执行对应的避障操作的步骤，包括：若所述障碍物的类型为致密障碍物类型，确定所述障碍物的致密区间；根据所述沿边行驶方式以及所述相对位置从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择目标子退出避障模式对应的避障操作。

可选的，所述根据所述沿边行驶方式以及所述相对位置从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择目标子退出避障模式对应的避障操作的步骤，包括：若所述沿边行驶方式为第一沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人左边；或者，若所述沿边行驶方式为第二沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人右边，从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择先后退，再转向的目标子退出避障模式对应的避障操作；或者，若所述沿边行驶方式为第二沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人左边；或者，若所述沿边行驶方式为第一沿边行驶方式，所述相对位置为障碍物在机器人右边，从规避所述致密区间的预设退出避障模式中选择先转身，再后退的目标子退出避障模式对应的避障操作。