[发明专利]一种主被动并联复位机器人

权利要求书

1.一种主被动并联复位机器人，其特征在于，包括：

主动机械臂，具有多自由度的主动输出端；

同步运动平台，所述同步运动平台上固定安装骨折复位针，所述主动机械臂的主动输出端与同步运动平台连接；

及被动机械臂，其一端固定设置，另一端具有多自由度的被动输出端，被动输出端可滑动的安装在同步运动平台上；

所述被动机械臂可在主动机械臂带动同步运动平台将骨折复位针插入需复位的骨折端时保持自由度锁定，所述主动机械臂带动同步运动平台在被动机械臂的支撑下执行复位操作。

2.根据权利要求1所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述的同步运动平台包括：

平台主体，包括与主动机械臂连接的机器人端动平台和与机器人端动平台连接进行动力平行传递的平行传动机构；

匀强手腕，固定安装所述骨折复位针，所述的匀强手腕与平台主体的平行传动机构固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述的平行传动机构包括在第一平面进行平行运动的第一平行传动机构和在第二平面进行平行运动的第二平行传动机构，所述的第一平面与第二平面相交。

4.根据权利要求3所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述的平行传动机构包括用于与匀强手腕固定连接的随动端平台；

所述的第一平行传动机构包括第一支撑杆和与第一支撑杆平行的第二支撑杆，第一旋转轴和与第一旋转轴平行的第二旋转轴，所述的第一支撑杆的两端分别固定连接第一平行铰链座、第二平行铰链座，所述第一旋转轴的一端与机器人端动平台固定连接，另一端与第一平行铰链座可转动连接，所述第二旋转轴的一端与随动端平台固定连接，另一端与第二平行铰链座可转动连接；

所述的第二平行机构包括与第二支撑杆平行的第三支撑杆，第四旋转轴和与第四旋转轴平行的第五旋转轴，所述的第二支撑杆两端分别固定连接第三平行铰链座、第四平行铰链座，所述的第三支撑杆两端分别固定连接第五平行铰链座、第六平行铰链座，所述的第四旋转轴可转动的穿过机器人端动平台，两端分别可转动的安装在第三平行铰链座、第五平行铰链座，第五旋转轴可转动的穿过随动端平台，两端分别可转动的安装在第四平行铰链座、第六平行铰链座。

5.根据权利要求4所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述的机器人端动平台包括平台本体和固定连接平台本体上的第一连接块、第二连接块，所述第一旋转轴的一端与所述第一连接块固定连接；所述的第四旋转轴可转动的穿过第二连接块。

6.根据权利要求4所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述的随动端平台包括横臂和与横臂固定连接的竖臂，所述第二旋转轴与所述竖臂固定连接，所述第五旋转轴可转动的穿过横臂。

7.根据权利要求4所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述的同步运动平台包括可滑动的设置在第二支撑杆上的球形铰链，所述被动机械臂的被动输出端与所述球形铰链连接。

8.根据权利要求2所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述匀强手腕包括支架、电机、电机输出轴螺杆、滑动轴、应力调整杆、万向锁紧卡扣、滑动轴固定板和万向锁紧卡口固定轴；

所述电机固定在支架上，电机输出轴螺杆固定在电机输出轴上，电机输出轴螺杆与滑动轴固定板螺纹传动，电机转动可带动滑动轴固定板上下运动；所述滑动轴与滑动轴固定板固连在一起；所述应力调整杆与支架固连在一起；所述万向锁紧卡扣一端与骨折复位针连在一起，另一端可与应力调整杆或万向锁紧卡口固定轴连在一起；

当骨折复位针插入骨折复位端时，万向锁紧卡扣将骨折复位针与机架部分固连在一起，电机旋转，可带动滑动轴固定板上下运动，来调节应力调整杆与支架的力臂。

9.根据权利要求1所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述主动机械臂的主动输出端为具有空间六个自由度的末端连接法兰。

10.根据权利要求1所述的一种主被动并联复位机器人，其特征在于，所述被动机械臂包括第一运动构件、与第一运动构件通过第一球形铰链连接的第二运动构件、与第二运动构件通过旋转铰链可转动连接的第三运动构件、与第三运动构件通过第二球形铰链连接的第四运动构件以及用于锁定所述第一球形铰链、旋转铰链、第二球形铰链的锁紧构件。