[发明专利]一种主被动并联复位机器人

说明书

本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种主被动并联复位机器人，包括：主动机械臂，具有多自由度的主动输出端；同步运动平台，所述同步运动平台上固定安装骨折复位针，所述主动机械臂的主动输出端与同步运动平台连接；及被动机械臂，其一端固定设置，另一端具有多自由度的被动输出端，被动输出端可滑动的安装在同步运动平台上；所述被动机械臂可在主动机械臂带动同步运动平台将骨折复位针插入需复位的骨折端时保持自由度锁定，所述主动机械臂带动同步运动平台在被动机械臂的支撑下执行复位操作。本发明的主被动式并联复位机器人通过主动机械臂、被动机械臂及同步运动平台实现了骨折的复位操作，占用空间小，更有利于手术医生进行手术操作。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体的涉及一种主被动并联复位机器人。

背景技术

骨折复位操作是骨质治疗的关键环节，由于折骨周边存在复杂有力的肌肉软组织，因此，复位操作需要强力复位力和灵巧复位操作。同时，由于手术空间有限，复位机构的占有空间和运动空间，不能占用手术医生和患者的空间。

传统的复位机构为了完成灵巧大负载运动，手术机器人需实现多自由度的空间运动，结构及装配比较复杂，往往体积大，需要更多的空间进行安装布置，较多的侵占了手术医生的空间，不利于医生的手术操作，无法满足临床需要。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于：如何解决骨折复位机器人结构装配复杂，占用空间大的问题，提供一种结构简单，体积小，可靠有小的主被动并联复位机器人。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种主被动并联复位机器人，包括：

主动机械臂，具有多自由度的主动输出端；

同步运动平台，所述同步运动平台上固定安装骨折复位针，所述主动机械臂的主动输出端与同步运动平台连接；

及被动机械臂，其一端固定设置，另一端具有多自由度的被动输出端，被动输出端可滑动的安装在同步运动平台上；

所述被动机械臂可在主动机械臂带动同步运动平台将骨折复位针插入需复位的骨折端时保持自由度锁定，所述主动机械臂带动同步运动平台在被动机械臂的支撑下执行复位操作。

作为本发明的一种实施方式，所述的同步运动平台包括：

平台主体，包括与主动机械臂连接的机器人端动平台和与机器人端动平台连接进行动力平行传递的平行传动机构；

匀强手腕，固定安装所述骨折复位针，所述的匀强手腕与平台主体的平行传动机构固定连接。

作为本发明的一种实施方式，所述的平行传动机构包括在第一平面进行平行运动的第一平行传动机构和在第二平面进行平行运动的第二平行传动机构，所述的第一平面与第二平面相交。

作为本发明的一种实施方式，所述的平行传动机构包括用于与匀强手腕固定连接的随动端平台；

所述的第一平行传动机构包括第一支撑杆和与第一支撑杆平行的第二支撑杆，第一旋转轴和与第一旋转轴平行的第二旋转轴，所述的第一支撑杆的两端分别固定连接第一平行铰链座、第二平行铰链座，所述第一旋转轴的一端与机器人端动平台固定连接，另一端与第一平行铰链座可转动连接，所述第二旋转轴的一端与随动端平台固定连接，另一端与第二平行铰链座可转动连接；

所述的第二平行机构包括与第二支撑杆平行的第三支撑杆，第四旋转轴和与第四旋转轴平行的第五旋转轴，所述的第二支撑杆两端分别固定连接第三平行铰链座、第四平行铰链座，所述的第三支撑杆两端分别固定连接第五平行铰链座、第六平行铰链座，所述的第四旋转轴可转动的穿过机器人端动平台，两端分别可转动的安装在第三平行铰链座、第五平行铰链座，第五旋转轴可转动的穿过随动端平台，两端分别可转动的安装在第四平行铰链座、第六平行铰链座。