[发明专利]深空探测弹跳机器人

权利要求书

1.一种深空探测弹跳机器人，其特征在于：包括车架、安装于车架上的行走机构以及机器人弹射装置，所述机器人弹射装置以可被驱动上下摆动的方式安装于车架尾部用于为机器人提供弹跳所需的能量，所述机器人弹射装置包括弹射装置、蓄能装置、锁定装置和解锁装置，所述蓄能装置与弹射装置连接用于为弹射装置蓄能，所述锁定装置用于在蓄能过程中对弹射装置锁定，所述解锁装置用于在蓄能完成后触发锁定装置解锁，使得弹射装置被弹射出去撞击地面。

2.根据权利要求1所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：还包括支撑架，所述支撑架可被驱动上下摆动的安装于车架尾部，所述机器人弹射装置安装于支撑架上。

3.根据权利要求1所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述行走机构包括安装于机架上的若干个减振轮以及驱动减振轮运行的驱动件，所述减振轮的上沿高于车架顶部，所述减振轮的下沿低于车架的底部。

4.根据权利要求1所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述蓄能装置包括弹性件和压缩件，所述弹性件位于弹射装置与压缩件之间，所述压缩件可被向靠近或远离弹性件的方向驱动滑动以压缩弹性件。

5.根据权利要求4所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述锁定装置包括安装于机架上的锁止件以及可滑动安装在锁止件上的闭锁销，所述弹射装置外具有用于与闭锁销配合的闭锁卡槽，所述解锁装置与压缩件连接，蓄能过程中，所述压缩件带动解锁装置向靠近闭锁销侧移动，使得解锁装置与闭锁销接触并驱动闭锁销滑动使得闭锁销脱出闭锁卡槽。

6.根据权利要求3所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述减振轮包括轮毂、位于轮毂中心处并与车架转动配合的车轮连接套以及若干个连接于轮毂内圆和车轮连接套之间的减振器，若干个所述减振器以轮毂中轴线为中心对称布置。

7.根据权利要求6所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述减振轮还包括若干个防侧翻弹性轮条，若干个所述防侧翻弹性轮条连接于轮毂外侧并径向向内弯曲后连为一体合围成凸出于轮毂外侧的半球形结构。

8.根据权利要求5所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述锁定装置还包括与闭锁销连接的外臂，所述解锁装置上与外臂末端具有相互配合的楔形面，所述解锁装置被驱动可与外臂接触使得两楔形面相互贴合并驱动外臂连同闭锁销滑动使得闭锁销脱出闭锁卡槽。

9.根据权利要求8所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述弹射装置包括弹射头以及与弹射头后端连接的套筒，所述套筒由两半式瓦状弧形板径向拼接形成，所述两弧形板之间留有间隙形成两条滑动槽，所述解锁装置经过滑动槽穿至弹射装置外部形成用于与锁定装置接触配合以实现解锁的解锁端，所述解锁装置与滑动槽轴向滑动配合。

10.根据权利要求9所述的深空探测弹跳机器人，其特征在于：所述解锁装置包括位于弹射装置内并与压缩件固定连接的解锁板以及连接于解锁板两侧并分别经过两条滑动槽穿至弹射装置外的解锁外臂，楔形面位于所述解锁外臂末端。