[发明专利]深空探测弹跳机器人

说明书

本发明公开了一种深空探测弹跳机器人，包括车架、安装于车架上的行走机构以及机器人弹射装置，所述机器人弹射装置包括弹射装置、蓄能装置、锁定装置和解锁装置，所述蓄能装置与弹射装置连接用于为弹射装置蓄能，所述锁定装置用于在蓄能过程中对弹射装置锁定，所述解锁装置用于在蓄能完成后触发锁定装置解锁，使得弹射装置被弹射出去撞击地面。本发明可使得机器人采用弹跳运动方式越障，利于使得机器人翻越较大障碍物，提高机器人的越障能力，保证机器人地形适应能力，而且锁定装置和闭锁装置相互关联，使得整个装置实现了弹射储能和解锁一体化，同步性高，无需单独驱动解锁，利于实现机器人的自主越障。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种深空探测弹跳机器人。

背景技术

机器人在星际探索领域的广泛应用，该应用对机器人在复杂路况下的地形适应能力要求较高。目前通常通过改进机器人的行走结构从而提高越障性能，其需要较为复杂的行走结构，且越障性能难以保证，因此本发明提出一种弹跳式越障结构，机器人通过弹跳能越过自身尺寸数倍或数十倍的障碍物，具有较强的越障性能。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种深空探测弹跳机器人，该机器人可实现跳跃式越障，可大大提供机器人的越障能力。

本发明的深空探测弹跳机器人，包括车架、安装于车架上的行走机构以及机器人弹射装置，所述机器人弹射装置以可被驱动上下摆动的方式安装于车架尾部用于为机器人提供弹跳所需的能量，所述机器人弹射装置包括弹射装置、蓄能装置、锁定装置和解锁装置，所述蓄能装置与弹射装置连接用于为弹射装置蓄能，所述锁定装置用于在蓄能过程中对弹射装置锁定，所述解锁装置用于在蓄能完成后触发锁定装置解锁，使得弹射装置被弹射出去撞击地面。

进一步，还包括支撑架，所述支撑架可被驱动上下摆动的安装于车架尾部，所述机器人弹射装置安装于支撑架上。

进一步，所述行走机构包括安装于机架上的若干个减振轮以及驱动减振轮运行的驱动件，所述减振轮的上沿高于车架顶部，所述减振轮的下沿低于车架的底部。

进一步，所述蓄能装置包括弹性件和压缩件，所述弹性件位于弹射装置与压缩件之间，所述压缩件可被向靠近或远离弹性件的方向驱动滑动以压缩弹性件。

进一步，所述锁定装置包括安装于机架上的锁止件以及可滑动安装在锁止件上的闭锁销，所述弹射装置外具有用于与闭锁销配合的闭锁卡槽，所述解锁装置与压缩件连接，蓄能过程中，所述压缩件带动解锁装置向靠近闭锁销侧移动，使得解锁装置与闭锁销接触并驱动闭锁销滑动使得闭锁销脱出闭锁卡槽。

进一步，所述减振轮包括轮毂、位于轮毂中心处并与车架转动配合的车轮连接套以及若干个连接于轮毂内圆和车轮连接套之间的减振器，若干个所述减振器以轮毂中轴线为中心对称布置。

进一步，所述减振轮还包括若干个防侧翻弹性轮条，若干个所述防侧翻弹性轮条连接于轮毂外侧并径向向内弯曲后连为一体合围成凸出于轮毂外侧的半球形结构。

进一步，所述锁定装置还包括与闭锁销连接的外臂，所述解锁装置上与外臂末端具有相互配合的楔形面，所述解锁装置被驱动可与外臂接触使得两楔形面相互贴合并驱动外臂连同闭锁销滑动使得闭锁销脱出闭锁卡槽。

进一步，所述弹射装置包括弹射头以及与弹射头后端连接的套筒，所述套筒由两半式瓦状弧形板径向拼接形成，所述两弧形板之间留有间隙形成两条滑动槽，所述解锁装置经过滑动槽穿至弹射装置外部形成用于与锁定装置接触配合以实现解锁的解锁端，所述解锁装置与滑动槽轴向滑动配合。

进一步，所述解锁装置包括位于弹射装置内并与压缩件固定连接的解锁板以及连接于解锁板两侧并分别经过两条滑动槽穿至弹射装置外的解锁外臂，楔形面位于所述解锁外臂末端。

本发明的有益效果：