[发明专利]清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取各待清洁区域的环境积水信息，所述环境积水信息包括积水深度值；

基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略；

所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值大于第一预设阈值，控制所述清洁机器人避让所述待清洁区域，其中，所述第一预设阈值为所述清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值；

如果所述积水深度值小于或等于第二预设阈值，控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行清扫，其中，所述第二预设阈值为所述清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值小于或等于所述第一预设阈值，并且所述积水深度值大于第二预设阈值，控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行拖擦，其中，所述第一预设阈值为所述清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值，所述第二预设阈值为所述清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度值。

3.根据权利要求2或1所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人为喷水型拖擦机器人，所述控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行拖擦，包括：

获取所述清洁机器人的蓄水件的储水量；

根据所述储水量，控制所述清洁机器人执行相应的拖擦策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述储水量，控制所述清洁机器人执行相应的拖擦策略，包括：

如果所述储水量小于预设储水量，控制所述清洁机器人执行告警策略；

如果所述储水量大于或等于预设储水量，控制所述清洁机器人的喷洒件对所述待清洁区域进行喷水，直至所述积水深度达到预设深度，并控制所述拖擦件对所述待清洁区域进行拖擦。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述积水深度值大于第一预设阈值的待清洁区域确定为目标区域；

如果所述目标区域的数量大于预设数量，控制所述清洁机器人停止清洁工作，并控制所述清洁机器人执行告警策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述积水深度值，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，还包括：

获取第四预设阈值，所述第四预设阈值为用户设置的积水阈值；

如果所述积水深度值大于或等于所述第四预设阈值，控制所述清洁机器人执行告警策略。

8.根据权利要求5至7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人执行告警策略，包括：

控制所述清洁机器人的告警装置报警；

和/或，向终端设备发送告警信息。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括环境监测组件、行走组件、清洁组件及控制器；

所述控制器，所述控制器被配置为执行权利要求1-8中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1-8任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。