[发明专利]清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质，该控制方法首先获取各待清洁区域的环境积水信息，环境积水信息包括积水深度值；然后基于环境积水信息，控制清洁机器人执行相应的清洁策略，由此可根据不同待清洁区域的环境积水信息采用不同的清洁策略，从而既能避免积水较深对清洁机器人的器件造成损坏的情况发生，又可对较少区域的积水进行清洁，提高清洁效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言涉及一种清洁机器人及其控制方法、电子设备、存储介质。

背景技术

近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家居清洁逐步进入智能化和机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

在清洁机器人的清洁过程中，现有的清洁机器人在遇到待清洁表面存有积水的情况时，会继续进行清洁作业，但是如果积水较深，则会对清洁机器人的器件造成损坏，或者避让存有积水的区域，导致清洁效果较差，无法有效的清洁待清洁表面。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：

获取各待清洁区域的环境积水信息，所述环境积水信息包括积水深度值；

基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略。

在一些可能的实现方式中，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值大于第一预设阈值，控制所述清机器人避让所述待清洁区域，其中，所述第一预设阈值为所述清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值。

在一些可能的实现方式中，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值小于或等于所述第一预设阈值，并且所述积水深度值大于第二预设阈值，控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行拖擦，其中，所述第一预设阈值为所述清洁机器人的拖擦件能够拖擦的最大积水深度值，所述第二预设阈值为所述清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度值。

在一些可能的实现方式中，所述基于所述环境积水信息，控制所述清洁机器人执行相应的清洁策略，包括：

如果所述积水深度值小于或等于所述第二预设阈值，控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行清扫，其中，所述第二预设阈值为所述清洁机器人的清扫件在积水环境中能够正常清扫的最大积水深度。

在一些可能的实现方式中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

在一些可能的实现方式中，所述清洁机器人为喷水型拖擦机器人，所述控制所述清洁机器人对所述待清洁区域进行拖擦，包括：

获取所述清洁机器人的蓄水件的储水量；

根据所述储水量，控制所述清洁机器人执行相应的拖擦策略。

在一些可能的实现方式中，根据所述储水量，控制所述清洁机器人执行相应的拖擦策略，包括：

如果所述储水量小于预设储水量，控制所述清洁机器人执行告警策略；

如果所述储水量大于或等于预设储水量，则控制所述清洁机器人的喷洒件对所述待清洁区域进行喷水，直至所述积水深度达到预设深度，并控制所述拖擦件对所述待清洁区域进行拖擦。