[发明专利]一种同心管手术机构及眼科手术装置

说明书

本发明涉及一种同心管手术机构及眼科手术装置，包括外壳，外壳内转动连接有第一丝杠和第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均螺纹连接有第一齿轮，第一丝杠和第二丝杠设有沿其轴线分布的键槽，并通过键连接有第二齿轮，第一齿轮与第一驱动机构连接，第二齿轮与第二驱动机构连接，第一丝杠端部与外管连接，第二丝杠与内管一端连接，内管另一端依次穿过第二丝杠和外管并伸出至外管外部，本发明的手术机构体积小，适用于眼科手术。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种同心管手术机构及眼科手术装置。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

同心管机器人作为新型的连续性机器人在医疗机器人研究领域逐渐发展起来。其是由预弯曲的，超弹性的镍钛合金管相互嵌套而成。通过同心管的轴向伸缩和绕轴心转动可以控制机器人的形状和末端的位姿，同时在同心管末端加上专用的医疗器械执行器就可以完成在复杂环境下的一系列手术动作。同心管机器人具有可以沿着身体中三维曲线导航的能力并且同心管机器人可以将手术器械通过管的空腔固定在管的前端。与传统的直的刚性手术器械相比较，这种柔性机器人具有实时改变形状的能力，所以可以避免与身体重要组织相接触，同心管直径可以达到亚毫米级，对身体的损伤小。

如今已有的同心管手术机器人大多针对于自然腔道，鲜有应用于眼科，但同心管机器人在眼科方面的应用也有很好的前景。其中，眼科同心管机器人将更大地减少医生固有的生理颤抖，提高手术的稳定性和精确性，同时同心管的操作更加灵活，可重复性高，相较于传统手术不易手术疲劳，可以实现远程手术，避免时间和空间的局限。例如，视网膜静脉血管堵塞是一种严重的视网膜疾病，严重时可导致失明，传统的治疗方式以药物为主，效果不佳。外科手术是治疗该疾病的另一种方式，而若使用同心管机器人进行眼部的注药，可极大的保证安全性并且将大大减小手术中对眼部的伤害。因此，将同心管机器人应用于眼科领域是一种完全可行的眼科机器人发展新思路。

传统的同心管手术机器人，以光杆和丝杠联合多块载板为主要结构，将电机、光杆、丝杠、带轮等驱动结构均布置在载板上，使得载板的面积较大，整个驱动结构体积较大，且由于只是利用光杆进行轴向的约束和固定，相对只能水平放置进行使用，难以实现在竖直或是旋转某个角度的情况下进行使用，灵活性不高，在眼科方面并不适用。所以，需要新的结构以满足同心管手术机器人在眼科手术方面的使用。

发明内容

本发明的目的是为克服现有技术的不足，提供一种同心管手术机构，体积小，灵活性高，满足了在眼科手术方面的使用需求。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种同心管手术机构，包括外壳，外壳内转动连接有第一丝杠和第二丝杠，第一丝杠和第二丝杠均螺纹连接有第一齿轮，第一丝杠和第二丝杠设有沿其轴线分布的键槽，并通过键连接有第二齿轮，第一齿轮与第一驱动机构连接，第二齿轮与第二驱动机构连接，第一丝杠端部与外管连接，第二丝杠与内管一端连接，内管另一端依次穿过第二丝杠和外管并伸出至外管外部。

进一步的，所述第一驱动机构包括固定在外壳的第一驱动件，所述第一驱动件与第三齿轮连接，第三齿轮与第一齿轮相啮合。

进一步的，所述第二驱动机构包括固定在外壳的第二驱动件，所述第二驱动件与第四齿轮连接，第四齿轮与第二齿轮相啮合。

进一步的，所述外壳内设置有限位板，所述第一齿轮和第二齿轮的两个侧面均与限位板接触，限位板用于限制第一齿轮和第二齿轮沿第一丝杠或第二丝杠轴线方向的运动。

进一步的，所述外壳还固定有第一光杆和第二光杆，所述第一丝杠套在第一光杆外周，第二丝杠套在第二光杆外周，第一光杆和第二光杆分别用于对第一丝杠和第二丝杠沿轴线方向的运动进行导向。