[发明专利]标定角度的精度验证方法及装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的标定角度的精度验证方法，其特征在于，包括：

驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并记录所述旋转平台的第一旋转角度；

在所述旋转平台旋转时触发所述激光雷达扫描预设空间并根据扫描结果生成点云数据；所述点云数据包括：所述激光雷达扫描所述预设空间得到距离值和根据所发射激光的时序查询配置文件得到的标定角度；

从所述点云数据中选择出所述距离值等于标定距离的目标数据，并从所述第一旋转角度中确定出所述目标数据生成时记录的目标角度；其中，所述预设空间内放置有标志物；所述标定距离为：所述标志物与所述激光雷达之间的距离；

根据所述目标数据包含的标定角度和所述目标角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据包含的标定角度和所述目标角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度，包括：

若一个所述目标数据对应于多个所述目标角度，根据多个所述目标角度，得到在所述激光雷达生成所述目标数据时代表所述旋转平台旋转角度的第二旋转角度；

根据所述目标数据包含的所述标定角度和所述第二旋转角度，确定所述激光雷达的所述标定角度精度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若一个所述目标数据对应于多个所述目标角度，根据多个所述目标角度，得到在所述激光雷达生成所述目标数据时代表所述旋转平台旋转角度的第二旋转角度，包括：

从多个所述目标角度中，确定出所述激光雷达基于第n束激光扫描所述标志物生成所述目标数据时的首个所述目标角度和末个所述目标角度；其中，所述n为任意正整数；

根据首个所述目标角度和末个所述目标角度的均值，确定所述第n束激光扫描所述标志物时所述旋转平台的第二旋转角度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据包含的标定角度和所述目标角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度，包括：

根据所述目标数据，确定第x标定角度差，其中，所述第x标定角度差为：第x束所述激光的所述目标数据包含的标定角度，与第y束所述激光的所述目标数据包含的标定角度之间的差值；所述x和所述y均为正整数，且所述x不等于所述y；

根据所述目标角度，确定第x旋转角度差，其中，所述第x旋转角度差为：第x束激光的所述目标数据对应的第二旋转角度，与所第y束所述激光的所述目标数据对应的所述第二旋转角度之间的差值；

根据所述第x旋转角度差和所述第x标定角度差之间的差值，得到所述第x束激光的归一化角度差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据包含的标定角度和所述目标角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度，还包括：

根据多束激光的所述归一化角度差，确定绝对值最大的所述归一化角度差；

和/或，

确定多个所述激光的所述归一化角度差的方差值。

6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述标定角度包括：所述激光雷达的方位角和/或俯仰角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

在所述标定角度为所述方位角时，所述激光雷达以第一姿态置于所述旋转平台上；在所述标定角度为所述俯仰角时，所述激光雷达以第二姿态与所述旋转平台贴合；其中，所述激光雷达从所述第一姿态切换到第二姿态，以所述激光雷达的中心为旋转中心转动90度。