[发明专利]标定角度的精度验证方法及装置、设备及存储介质

说明书

本公开实施例涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达的标定角度的精度验证方法、装置、设备及存储介质。该激光雷达的标定角度的精度验证方法，包括：驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并记录旋转平台的第一旋转角度；在旋转平台旋转时触发激光雷达扫描预设空间并根据扫描结果生成点云数据；点云数据包括：激光雷达扫描预设空间得到距离值和标定角度；从点云数据中选择出距离值等于标定距离的目标数据，并从第一旋转角度中确定出目标数据生成时记录的目标角度；预设空间内放置有标志物；标定距离为：标志物与激光雷达之间的距离；根据目标数据包含的标定角度和目标角度，确定激光雷达的标定角度的精度。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的标定角度的精度验证方法及装置、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达通过向目标对象发射激光光束并接收从目标对象反射的光束来测量目标对象的距离和方位等信息。为了测量目标对象的信息，激光雷达将在其视场范围内发射多束激光。每一束激光都有唯一的标定角度并基于所发射激光的标定角度，确定出目标对象相对于激光雷达的距离和/或方位等相对位置信息。

由于标定角度的标定方法和标定系统的误差，标定角度通常与激光雷达激光的实际角度存在一定的误差，因此需要通过一定的方法找到这种误差，从而得到激光雷达的标定角度的精度。

在相关技术中，在验证激光雷达的标定角度的精度时，会固定激光雷达与标志物之间的相对位置并确定出激光雷达和标志物之间的距离，利用三角函数等方式求取出激光雷达和标志物之间的夹角。这种验证方法，通常对测试场景和测试设备的精度要求较高，且具有验证效率低的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种激光雷达的标定角度的精度验证方法、装置、设备及存储介质。

本公开实施例第一方面提供一种激光雷达的标定角度的精度验证方法，包括：

驱动放置有激光雷达的旋转平台旋转并记录所述旋转平台的第一旋转角度；

在所述旋转平台旋转时触发所述激光雷达扫描预设空间得到点云数据；其中，所述预设空间内放置有辅助所述激光雷达的标定角度验证的标志物；

根据所述点云数据、标定距离及所述第一旋转角度，确定所述激光雷达的激光扫描所述标志物时所述旋转平台的第二旋转角度；

根据所述点云数据包含的标定角度和所述第二旋转角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度。

基于上述方案，所述根据所述点云数据、标定距离及所述第一旋转角度，确定所述激光雷达的激光扫描所述标志物时所述旋转平台的第二旋转角度，包括：

从所述点云数据中筛选出距离值等于所述标定距离的点云数据；

根据距离值等于所述标定距离的所述点云数据对应的所述第一旋转角度，确定任一束所述激光扫描所述标志物时的所述第二旋转角度。

基于上述方案，所述根据距离值等于所述标定距离的所述点云数据对应的所述第一旋转角度，确定任一束所述激光扫描所述标志物时的所述第二旋转角度，包括：

根据筛选出的所述数据值，确定出每束所述激光扫描到所述标志物的起始角度及终止角度；其中，所述起始角度为：对应束所述激光扫描到所述标志物的起始时刻的所述第一旋转角度；所述终止角度为：对应束所述激光扫描所述标志物终止时刻的所述第一旋转角度；

将同一束所述激光的所述起始角度和所述终止角度的均值，确定对应束所述激光打在所述标志物上时的所述第二旋转角度。

基于上述方案，所述根据所述点云数据包含的标定角度和所述第二旋转角度，确定所述激光雷达的标定角度的精度，包括：