[发明专利]iTOF相机的深度补偿方法及装置、终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种iTOF相机的深度补偿方法，其特征在于，所述深度补偿方法包括：

分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；

根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及

根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。

2.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，包括：

分别获取标定板在多个所述预定距离时，所述标定板上的标定点的所述光强表征值及所述深度距离；

根据所述深度距离及计算得到的所述标定点的真实深度距离，计算每个所述光强表征值所对应的初始深度补偿值；及

根据统计得到的每个所述光强表征值所对应的至少一个所述初始深度补偿值，计算所述光强表征值所对应的所述深度补偿值。

3.根据权利要求2所述的深度补偿方法，其特征在于，所述预定距离包括第一预定距离及第二预定距离，所述第一预定距离为所述iTOF相机能够检测到的最远距离，所述第二预定距离为所述iTOF相机能够检测到的最近距离；所述分别获取标定板在多个所述预定距离时，所述标定板上的标定点的所述光强表征值及所述深度距离，包括：

沿所述第一预定距离至所述第二预定距离的运动方向，从所述第一预定距离开始移动所述标定板或所述iTOF相机；及

在所述标定板与所述iTOF相机之间的距离处于每个所述预定距离时，分别获取所述标定板反射的所述光强表征值及所述深度距离，直至所述标定板与所述iTOF相机之间的距离缩小至所述第二预定距离。

4.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，包括：

根据每个所述预定反射率下的所述标定点的所述深度补偿值及所述深度距离，建立每个所述预定反射率的子深度补偿表；及

根据每个所述子深度补偿表，生成所述深度补偿表；

或

根据每个所述预定反射率下的所述标定点的所述深度补偿值及所述光强表征值，建立每个所述预定反射率的子深度补偿表；及

根据每个所述子深度补偿表，生成所述深度补偿表。

5.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离，包括：

根据所述检测深度距离及所述检测光强表征值，计算所述检测点的反射率；

根据所述反射率、所述深度补偿表、及所述检测深度距离或所述检测光强表征值，计算所述检测点的深度补偿值；及

在所述检测深度距离的基础上累加所述检测点的深度补偿值，以获得所述检测点的真实深度距离。

6.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述根据所述反射率、所述深度补偿表、及所述检测深度距离或所述检测光强表征值，计算所述检测点的深度补偿值，包括：

对所述深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，所述拟合函数中所述反射率及所述光强表征值为自变量，所述深度补偿值为因变量；及

根据所述检测光强表征值、所述反射率及所述拟合函数，计算所述检测点的深度补偿值；

或

对所述深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，所述拟合函数中所述反射率及所述深度距离为自变量，所述深度补偿值为因变量；及

根据所述检测深度距离、所述反射率及所述拟合函数，计算所述检测点的深度补偿值。