[发明专利]iTOF相机的深度补偿方法及装置、终端及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种iTOF相机的深度补偿方法，深度补偿方法包括：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，预定距离为iTOF相机与标定点之间的距离；根据每个标定点的深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，光强表征值用于表征iTOF相机接收到标定点反射的信号光的强度；及根据深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的真实深度距离。本申请还公开了一种iTOF相机的深度补偿装置、终端及计算机可读存储介质。本申请通过标定在多个预定反射率及多个预定距离下的深度补偿值，在实际测量时可以对测量结果进行补偿，提高了iTOF相机的测量精度。

技术领域

本申请涉及iTOF相机技术领域，特别涉及一种iTOF相机的深度补偿方法、iTOF相机的深度补偿装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

间接测量飞行时间(Indirect Time of flight，iTOF)相机可以根据接收到的调制光相位关系进行测距。但是对于一些反射率较低的场景(5％、10％反射率)，反射光相对于环境中的杂散光较弱，检测得到的有效信号信噪比很低，导致获取到的深度距离的误差较大。

发明内容

本申请实施方式提供了一种iTOF相机的深度补偿方法、iTOF相机的深度补偿装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法，其特征在于，所述深度补偿方法包括：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。

本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿装置，其特征在于，所述深度补偿装置包括标定模块、生成模块及计算模块，所述标定模块用于分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；所述生成模块用于根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；所述计算模块用于根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。

本申请实施方式的终端包括处理器，所述处理器用于：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。

本申请实施方式的一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现本申请实施方式所述的深度补偿方法。所述深度补偿方法包括：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。