[发明专利]一种扫地机器人的运动控制装置

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的运动控制装置，包括壳体、第二电机、支撑框架、第一滑块、伸缩条、跌落传感器和第二滑块，所述盖板下方安装有集尘盒，且集尘盒下方设置有清扫辊，所述第二传动皮带另一端连接有第四传动杆，且第四传动杆顶端开设有第四锥形齿，所述伸缩条内部固定有第三电机，且第三电机上设置有第三传动皮带，所述伸缩条底面安装有跌落传感器，且伸缩条侧面开设有第二滑块。该扫地机器人的运动控制装置，设置有跌落传感器和伸缩条，可通过第三电机转动转轴带动齿轮和齿条啮合，实现伸缩条在滑槽上伸缩滑动，这种方式可以在进行前进时通过伸出的伸缩条下方的跌落传感器进行测量，从而提前进行判断，防止机身掉落，使装置更加的稳定。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体为一种扫地机器人的运动控制装置。

背景技术

扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。目前，扫地机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。

但是由于现有技术的扫地机器人在对运动控制这个方面还不够完善，例如在机器进行清扫作业时不可避免的会遇到台阶以及容易跌落的地方，现有的技术中对于防止跌落的方式往往都是通过装置下方的激光雷达来测量反馈，这样就会出现机身部分位于悬空状态，在进行机身调整的时候会出现掉落，导致机器损坏，造成了不必要的损失。所以我们提出了一种扫地机器人的运动控制装置，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扫地机器人的运动控制装置，以解决上述背景技术提出的机器进行清扫作业时不可避免的会遇到台阶以及容易跌落的地方，现有的技术中对于防止跌落的方式往往都是通过装置下方的激光雷达来测量反馈，这样就会出现机身部分位于悬空状态，在进行机身调整的时候会出现掉落，导致机器损坏，造成了不必要的损失的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种扫地机器人的运动控制装置，包括壳体、第二电机、支撑框架、第一滑块、伸缩条、跌落传感器和第二滑块，所述壳体顶面设置有合页，且合页上连接有盖板，所述盖板下方安装有集尘盒，且集尘盒下方设置有清扫辊，所述清扫辊轴端安装有变速箱，且变速箱前方设置有第一电机，所述第二电机上安装有第一传动皮带，且第一传动皮带另一端连接有传动套杆，所述支撑框架上贯穿有传动套杆，且传动套杆内部安装有第一传动杆，所述传动套杆与第一传动杆之间设置有第一弹簧，且第一传动杆顶端安装有第一锥形齿，所述传动套杆内部设置有第二弹簧，且传动套杆内部安装有第二传动杆，所述第二传动杆顶端固定有第二锥形齿，所述第一锥形齿和第二锥形齿齿面均连接有第三锥形齿，且第三锥形齿上固定有第三传动杆，所述第一滑块上贯穿有第三传动杆，且第三传动杆上安装有第二传动皮带，所述第二传动皮带另一端连接有第四传动杆，且第四传动杆顶端开设有第四锥形齿，所述第一滑块上连接有电推杆，所述第三传动杆另一端固定有第五锥形齿，且第四锥形齿与第五锥形齿之间安装有双面锥形齿，所述双面锥形齿上固定有第五传动杆，所述第五传动杆的另一端连接有驱动轮，所述壳体底面开设有万向轮，所述壳体正面分布有红外接收发射管，所述壳体内部顶面开设有滑槽，且滑槽底面安装有齿条，所述伸缩条内部固定有第三电机，且第三电机上设置有第三传动皮带，所述第三传动皮带另一端连接有转轴，且转轴下方固定有齿轮，所述伸缩条底面安装有跌落传感器，且伸缩条侧面开设有第二滑块。

优选的，所述盖板通过合页在壳体上构成翻转机构，且盖板的顶面与壳体的顶面均在同一水平面上。

优选的，所述传动套杆与支撑框架之间的连接方式为轴承连接，且传动套杆通过第二电机和第一传动皮带构成旋转机构。

优选的，所述第一传动杆和第二传动杆与传动套杆之间的连接方式均为卡合连接，且第一传动杆通过第一弹簧和第二传动杆通过第二弹簧在传动套杆上均构成弹性伸缩机构。