[发明专利]胶囊内窥镜的完备性自检方法、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，所述方法包括：

依据胶囊内窥镜的工作区域建立一虚拟定位区域，所述虚拟定位区域与所述工作区域处于同一空间坐标系，且所述虚拟定位区域完全包覆所述工作区域；

将所述虚拟定位区域划分为相邻、且大小相同的多个体素，每一所述体素具有唯一标识和坐标；

驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对体素标注点亮标识，当标注点亮标识的体素在虚拟定位区域的占比不小于预设比例阈值时，不再同步执行步骤A；

其中，初始状态下，每一体素点均未标注点亮标识；

步骤A包括：

顺序记录每一工作点在所述空间坐标系中的位置及视野朝向；

在每一工作点，依据当前工作点的位置及视野朝向确认当前工作点下，胶囊内窥镜的视野与所述虚拟定位区域的交集区域；

获取每一所述交集区域内的每一未标注点亮标识的体素点，并获取当前工作点与未标注点亮标识的每一体素的视线向量，同时，按照所述交集区域的获取顺序、依次将每一体素对应的视线向量归并到同一向量集；

遍历所述向量集，若任一所述向量集的视线向量的数量为至少2个，且存在两个视线向量的夹角大于预设夹角阈值时，对当前向量集对应的体素标注点亮标识。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对体素标注点亮标识包括：

对每一工作点获取的图像进行评分，若当前工作点对应获取的图像的评分不小于预设分值，则同步执行步骤A，若当前工作点对应获取的图像的评分小于预设分值，则对当前工作点跳过执行步骤A。

3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，执行步骤A时，所述方法还包括：

若两个定位点之间的距离小于预设距离阈值，且两个定位点的视野朝向之间的夹角小于预设夹角阈值，则在遍历当前两个定位点的视野范围内相交的向量集时，省略视野相交范围内的每一体素到两个定位点所对应的两个视线向量之间夹角的计算。

4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时判断标注点亮标识的体素点在虚拟定位区域的占比是否不小于预设比例阈值，

若是，驱动胶囊内窥镜退出工作模式；

若否，驱动胶囊内窥镜继续工作模式。

5.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，所述方法还包括：

胶囊内窥镜在工作区域运行预设工作时长时，判断标注点亮标识的体素点在虚拟定位区域的占比是否不小于预设比例阈值，

若是，驱动胶囊内窥镜退出工作模式；

若否，驱动胶囊内窥镜继续工作模式。

6.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，配置所述虚拟定位区域为球形。

7.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，所述方法还包括：以每一体素的中心点坐标值作为当前体素对应的坐标值。

8.根据权利要求1、4或5任一项所述的胶囊内窥镜的完备性自检方法，其特征在于，配置所述预设比例阈值为90%；

配置所述预设夹角阈值的取值范围∈[60°,120°];

配置每一体素为正立方体，且其边长的范围∈[1mm,5mm]。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-8任意一项所述胶囊内窥镜的完备性自检方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任意一项所述胶囊内窥镜的完备性自检方法中的步骤。