[发明专利]胶囊内窥镜的完备性自检方法、电子设备及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种胶囊内窥镜的完备性自检方法、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：驱动胶囊内窥镜在工作区域内运动，并在到达每一工作点拍摄图像，并同步执行步骤A；步骤A包括：记录每一工作点的位置及视野朝向；依据当前工作点的位置及视野朝向确认胶囊内窥镜的视野与虚拟定位区域的交集区域；获取每一交集区域内的每一未标注点亮标识的体素点，并获取当前工作点与未标注点亮标识的每一体素的视线向量，将每一体素对应的视线向量归并到同一向量集；若任一向量集的视线向量的数量为至少2个，且存在两个视线向量的夹角大于预设夹角阈值时，对当前向量集对应的体素标注点亮标识。本发明可以实现胶囊内窥镜的完备性自检，提高检测概率。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其涉及一种胶囊内窥镜的完备性自检方法、电子设备及可读存储介质。

背景技术

胶囊内窥镜用于消化道检查受到越来越多的应用；胶囊内窥镜由口服入，经过口腔、食管、胃、小肠、大肠，最后排出体外。通常胶囊内窥镜随消化道蠕动而被动运行，这个过程中以一定的帧率拍摄图像，供医生检查患者的消化道各区段的健康状况。

相比传统插管内窥镜，胶囊内窥镜具有无交叉感染风险、对人体无损伤、耐受性好等优点。然而，传统内窥镜具有较高的可控性，同时经过长期的操作，已经总结出了相对完备的操作规程以保证检查的相对完备性，而新技术胶囊内窥镜完备性的自检方案还有所欠缺。

一方面，胶囊内窥镜的可控性较差，受检测空间蠕动、运动等影响，导致胶囊内窥镜拍摄存在随机性，即使使用外部磁控设备操作也难以保证将检测空间拍全，即存在漏拍的情况；另一方面，同样是受到操控性差且缺少位置、姿态反馈的影响，没有很好的操作规程确保检查的完备性；另外，胶囊内窥镜缺少清洁镜头的功能，导致图像分辨率显著低于插管内窥镜，因此其图像质量也不能保证始终清晰，以上均会导致胶囊内窥镜检查完备性的缺失。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种胶囊内窥镜的完备性自检方法、电子设备及可读存储介质。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种胶囊内窥镜的完备性自检方法，所述方法包括：依据胶囊内窥镜的工作区域建立一虚拟定位区域，所述虚拟定位区域与所述工作区域处于同一空间坐标系，且所述虚拟定位区域完全包覆所述工作区域；

将所述虚拟定位区域划分为相邻、且大小相同的多个体素，每一所述体素具有唯一标识和坐标；

驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对体素标注点亮标识，当标注点亮标识的体素在虚拟定位区域的占比不小于预设比例阈值时，不再同步执行步骤A；

其中，初始状态下，每一体素点均未标注点亮标识；

步骤A包括：

顺序记录每一工作点在所述空间坐标系中的位置及视野朝向；

在每一工作点，依据当前工作点的位置及视野朝向确认当前工作点下，胶囊内窥镜的视野与所述虚拟定位区域的交集区域；

获取每一所述交集区域内的每一未标注点亮标识的体素点，并获取当前工作点与未标注点亮标识的每一体素的视线向量，同时，按照所述交集区域的获取顺序、依次将每一体素对应的视线向量归并到同一向量集；

遍历所述向量集，若任一所述向量集的视线向量的数量为至少2个，且存在两个视线向量的夹角大于预设夹角阈值时，对当前向量集对应的体素标注点亮标识。

作为本发明一实施方式的进一步改进，驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对体素标注点亮标识包括：