[发明专利]致动器装置

说明书

脉动发生装置具有：第1～第3DEA；驱动装置，其对第1～第3DEA施加基于分别与第1～第3DEA对应的驱动波形信息而变化的电压；以及波形编辑装置，其对驱动波形信息进行编辑。波形编辑装置具有：图像处理部，其使显示部显示相位调整画面(57)，该相位调整画面包含将基于分别与第1～第3DEA对应的驱动波形信息的多个波形重叠得到的汇集图像(57a)；以及相位调整部，其基于使汇集图像(57a)的波形在时间轴方向上偏移的操作，对第2～第3DEA的动作定时进行变更。

技术领域

本发明涉及一种致动器装置。

背景技术

专利文献1中公开了如下触觉提示装置，即，使得使用者将基于电场响应性高分子致动器的伸缩的振动等动作识别为触觉。上述触觉提示装置对施加于电场响应性高分子致动器的电压的波形进行变更，由此使得电场响应性高分子致动器的动作模式发生变化，对使用者提示与动作模式相应的各种触觉。

专利文献1：日本特表2014-510346号公报

发明内容

为了利用上述触觉提示装置对使用者提示特定的触觉，首先，需要以提示特定的触觉的方式创建用于使电场响应性高分子致动器执行动作的电压波形。例如，准备作为基础的电压波形，反复进行对该电压波形进行变更的编辑作业、以及利用编辑后的电压波形的电场响应性高分子致动器的动作试验，进行使得由电场响应性高分子致动器提示的触觉接近特定的触觉的作业，以该方式创建上述电压波形。上述电压波形的编辑作业是非常困难的作业，特别是在使多个电场响应性高分子致动器联动而提示特定的触觉的情况下，会对作业者造成的负担增大。

本发明的目的在于提供一种致动器装置，其能够容易地进行创建用于使多个电场响应性高分子致动器执行特定的动作的电压波形的作业。

解决上述问题的致动器装置具有：多个电场响应性高分子致动器，它们具有一对电极；驱动装置，其对多个所述电场响应性高分子致动器的所述一对电极之间施加基于分别与所述电场响应性高分子致动器对应的驱动波形信息而变化的电压；以及波形编辑装置，其对所述驱动波形信息进行编辑，所述波形编辑装置具有：图像处理部，其使显示部显示相位调整画面，该相位调整画面包含将基于与多个所述电场响应性高分子致动器分别对应的多个所述驱动波形信息的多个波形重叠得到的汇集图像；以及相位调整部，其基于使在所述相位调整画面显示的所述汇集图像的波形在时间轴方向上偏移的操作，对所述电场响应性高分子致动器的动作定时进行变更。

根据上述结构，能够凭直觉进行调整多个电场响应性高分子致动器的动作定时的作业，能够更简单且顺畅地进行使多个电压波形组合的复杂的编辑作业。因此，即使是机械、信息处理方面的知识欠缺的使用者，也能够容易地创建使多个电场响应性高分子致动器执行特定动作的电压波形。

在上述致动器装置中，优选地，所述驱动波形信息包含表示1个周期的电压变化的驱动波形数据，所述相位调整部基于使所述驱动波形数据的开始点的位置在时间轴方向上偏移的操作，对所述电场响应性高分子致动器的动作定时进行变更。

在上述致动器装置中，优选地，所述相位调整部基于将特定的所述驱动波形信息的所述驱动波形数据的开始点作为基准点而使其他所述驱动波形信息的所述驱动波形数据的开始点的位置相对地在时间轴方向上偏移的操作，对所述电场响应性高分子致动器的动作定时进行变更。

在上述致动器装置中，优选地，在所述相位调整画面设置有使所述汇集图像的波形在时间轴方向上偏移的相位操作部。

在上述致动器装置中，优选地，用作使得使用者将基于所述电场响应性高分子致动器的伸缩的动作识别为触觉的触觉提示装置。

在上述致动器装置中，优选地，所述触觉提示装置是使得使用者将基于所述电场响应性高分子致动器的伸缩的振动识别为脉动的触觉的脉动发生装置。

发明的效果