[发明专利]扫地机器人陀螺仪标定方法、装置、计算机设备及存储器

权利要求书

1.扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，包括下述步骤：

连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；

调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；

驱动机器人根据预设动作转动；

在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，如果所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值大于预设阈值，则根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；

转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式，具体包括：

控制扫地机器人开机或重启；

在预设时间内检测参考陀螺仪产生的所述信号，如果检测到了所述信号，进入校准模式。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，具体包括：

根据待测陀螺仪初始时间不为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；

根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；

在扫地机器人静止的状态下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始时间设定为0，并且将待测陀螺仪和参考陀螺仪的初始角度设定为0。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，还包括：

根据待测陀螺仪的初始时间为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；

根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；

在扫地机器人静止的状态下，获取所述待测陀螺仪或所述待测陀螺仪的当前角度，并且将所述参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度设定为所述当前角度。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值之后，该方法还包括：

进入验证模式中，驱动机器人转动，并且根据参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度变化量小于阈值验证待测陀螺仪正常。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述步骤进入验证模式中，驱动机器人转动，并且根据参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度变化量小于阈值验证待测陀螺仪正常之后，该方法还包括：

预设时间之后，进入调整步骤，以周期性的标定所述待测陀螺仪。

7.扫地机器人陀螺仪标定装置，其特征在于，包括：

模式控制模块，用于连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；

调整模块，用于执行调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；

驱动模块，用于驱动机器人根据预设动作转动；

标定模块，用于在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，如果所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值大于预设阈值，则根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；

循环模块，用于转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人陀螺仪标定方法，其特征在于，所述调整模块，具体包括：

角速度获取子模块，用于根据待测陀螺仪初始时间不为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；

静止判定子模块，用于根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；

初始值设定子模块，用于在扫地机器人静止的状态下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始时间设定为0，并且将待测陀螺仪和参考陀螺仪的初始角度设定为0。