[发明专利]扫地机器人陀螺仪标定方法、装置、计算机设备及存储器

说明书

本申请实施例属于扫地机器人检测技术领域，涉及扫地机器人陀螺仪标定方法，包括连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；驱动机器人根据预设动作转动；在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。本申请还提供扫地机器人陀螺仪标定装置、计算机设备及存储介质。本申请检测成本低效率高。

技术领域

本申请涉及扫地机器人检测技术领域，尤其涉及扫地机器人陀螺仪标定方法、装置、计算机设备及存储器。

背景技术

扫地机器人能够自主的对一片预设的区域进行清扫，从而简化室内清洁的工作量，在扫地机器人自主清扫的过程中需要依靠导航控制扫地机器人合理的在预设区域内行走并清洁，在此过程当中需要通过陀螺仪获取扫地机器人动态角度的变化数据，每个扫地机器人在出厂的时候，都需要保证陀螺仪的精度在允许的范围之内，现有的陀螺仪检测方式通常需要使用到专用的检测设备，而此类专业设备，使用成本高昂，适合在专业的电子配件生产厂家使用，对于陀螺仪使用量不大的厂商而言，配套专用的陀螺仪检测设备将造成检测工序的成本高昂，专用的陀螺仪检测设备的重要价值，在于他可以驱动待测的陀螺仪转动预设的旋转角度，而扫地机器人本身即可实现机身转动的精确控制，因此，有必要通过扫地机器人本身检测其使用的陀螺仪以降低扫地机器人上的陀螺仪检测的成本。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种借助扫地机器人本身标定陀螺仪的方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供扫地机器人陀螺仪标定方法，采用了如下所述的技术方案：

扫地机器人陀螺仪标定方法，包括下述步骤：

连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式；

调整步骤：在所述校准模式下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致；

驱动机器人根据预设动作转动；

在静止状态下，分别获取参考陀螺仪和待测陀螺仪的角度值，如果所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值大于预设阈值，则根据所述角度变化量的比例确定标定系数，并且根据标定系数调整待测陀螺仪的角度变化幅度；

转至调整步骤，直到所述参考陀螺仪的角度值和待测陀螺仪的角度变化量的差值小于所述阈值。

进一步的，所述步骤连续检测参考陀螺仪产生的信号，直到检测到所述信号，进入校准模式，具体包括：

控制扫地机器人开机或重启；

在预设时间内检测参考陀螺仪产生的所述信号，如果检测到了所述信号，进入校准模式。

进一步的，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，具体包括：

根据待测陀螺仪初始时间不为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；

根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；

在扫地机器人静止的状态下，将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始时间设定为0，并且将待测陀螺仪和参考陀螺仪的初始角度设定为0。

进一步的，所述步骤将参考陀螺仪和待测陀螺仪的初始角度调整为一致，还包括：

根据待测陀螺仪的初始时间为0，连续获取待测陀螺仪的角速度；

根据预设时间内所述待测陀螺仪的角速度小于预设值，确定扫地机器人静止；