[发明专利]机器人充座避让方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.机器人充座避让方法方法，用于扫地机器人在弓字行走状态下，其特征在于，包括下述步骤：

连续检测充电区域信号；

如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值；

如果所述信号夹角小于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，驱动扫地机器人转向并且行走。

2.根据权利要求1所述的机器人充座避让方法方法，其特征在于，所述步骤如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值之后，该方法还包括：

如果所述信号夹角大于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的当前边行走距离确定与扫地机器人当前前进方向同向的第一方向上的第一目标位移分量；

根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，确定与扫地机器人当前前进方向相垂直的第二方向上的第二目标位移分量；

根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号；

如果第一目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第二方向，并且行走直到完成所述第二目标位移分量，以继续弓字行走。

3.根据权利要求2所述的机器人充座避让方法方法，其特征在于，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号之后，该方法还包括：

如果第二目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第一方向的反方向，并且行走，以继续弓字行走。

4.根据权利要求3所述的机器人充座避让方法方法，其特征在于，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号中，所述绕弧运动的步骤具体包括：

根据扫地机器人的转动是顺时针，确定向心方向为逆时针方向或根据扫地机器人的转动是逆时针，确定向心方向为顺时针方向；

执行绕弧动作，驱动扫地机器人前进，同时向所述向心方向转动，直到检测到充电区域信号；

驱动扫地机器人向所述向心方向的反方向转动第二预设角度；

执行绕弧动作，直到退出绕弧运动。

5.机器人充座避让方法，用于扫地机器人在沿墙状态下，其特征在于，包括下述步骤：

连续检测充电区域信号；

如果检测到充电区域信号，根据充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角所述的范围，确定扫地机器人避让充电区域的第二预设角度；

根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第二预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第二预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号，直到扫地机器人检测到碰撞信号，恢复到沿墙状态。

6.根据权利要求5所述的机器人充座避让方法，其特征在于，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第二预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第二预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号，直到扫地机器人检测到碰撞信号，恢复到沿墙状态中，所述绕弧运动的步骤具体包括：

根据扫地机器人的转动是顺时针，确定向心方向为逆时针方向或根据扫地机器人的转动是逆时针，确定向心方向为顺时针方向；

执行绕弧动作，驱动扫地机器人前进，同时向所述向心方向转动，直到检测到充电区域信号；

驱动扫地机器人向所述向心方向的反方向转动第二预设角度；

执行绕弧动作，直到退出绕弧运动。