[发明专利]机器人充座避让方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请实施例属于扫地机器人导航技术领域，涉及一种机器人充座避让方法，包括连续检测充电区域信号；如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值；如果所述信号夹角小于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，驱动扫地机器人转向并且行走。本申请还提供一种机器人充座避让装置、计算机设备及存储介质。本申请根据扫地机器人上设置的多组接收端，确定充电区域信号的方向，并且结合扫地机器人的运行状态驱动其行走，达到规避充电区域的效果，并继续其运行状态，该方案保证扫地机器人不会误入充座对接状态并且保持原有运行状态，清洁过程中的可靠性高。

技术领域

本申请涉及扫地机器人导航技术领域，尤其涉及扫地机器人充座避让方法、装置、计算机设备及存储器。

背景技术

扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。为了保证清扫工作的连续性，扫地机器人需要定期自行充电，优选的扫地机器人需要在导航系统的配合下运行到充座所在的区域，之后与充电器对接进行充电。导航功能仅能驱动扫地机器人在某个区域内行走，并遍历整个区域，然而扫地机器人在正常清扫的过程当中可能多次经过充电区域附近，在此过程当中，如果扫地机器人误入充电区域并且撞击充座，会造成充座的位置产生偏移，影响后续回充座充电状态下回充过程的效率，进而影响清洁的效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种机器人充座避让方法，使得扫地机器人在清扫过程当中避让充电区域，增强扫地机器人清扫过程中的可靠性。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供机器人充座避让方法，用于扫地机器人在弓字行走状态下，采用了如下所述的技术方案：

机器人充座避让方法方法，包括下述步骤：

连续检测充电区域信号；

如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值；

如果所述信号夹角小于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，驱动扫地机器人转向并且行走。

进一步的，所述步骤如果检测到充电区域信号，判断充电区域信号与扫地机器人前进方向之间的信号夹角是否大于第一预设值之后，该方法还包括：

如果所述信号夹角大于所述第一预设值，根据预设的弓字行走的当前边行走距离确定与扫地机器人当前前进方向同向的第一方向上的第一目标位移分量；

根据预设的弓字行走的下一跳的转动方向和运动距离，确定与扫地机器人当前前进方向相垂直的第二方向上的第二目标位移分量；

根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号；

如果第一目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第二方向，并且行走直到完成所述第二目标位移分量，以继续弓字行走。

进一步的，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号之后，该方法还包括：

如果第二目标位移分量完成则驱动扫地机器人转向至第一方向的反方向，并且行走，以继续弓字行走。

进一步的，所述步骤根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的逆时针方向，驱动扫地机器人顺时针旋转第一预设角度，或者根据所述信号方向为扫地机器人前进方向的顺时针方向，驱动扫地机器人逆时针旋转第一预设角度，并且驱动所述扫地机器人绕弧运动以避让充电区域信号中，所述绕弧运动的步骤具体包括：