[发明专利]一种新型的调速方法

说明书

本发明公开了一种新型的调速方法，涉及电机控制技术领域，具体为一种新型的调速方法，包括以下步骤：S1、实时速度的计算；S2、占空比的比较；S3、占空比的调节。该新型的调速方法，通过大轮码盘中断计算实时速度，在定时中断中将实时速度与目标速度比较，增加相应的占空比驱动电机，从而实现调速的目的，具有结构简单，参数少，计算量小的优点。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体为一种新型的调速方法。

背景技术

传统的智能扫地机器人的大轮调速，通常采用PID方法。PID具有控制简单、可靠等有点，但是其参数的调整比较复杂，如果参数调整不好，导致超调，造成机器运行不稳定。另外，PID对主控的运行速度要求比较高，尤其是对于不待硬件乘法器的MCU，运行比较吃力的缺点。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种新型的调速方法，解决了上述背景技术中提出智能扫地机器人的大轮调速，因MCU的运行速度和计算能力的限制，以及PID参数调整的复杂性造成系统的不稳定的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种新型的调速方法，包括以下步骤：

S1、实时速度的计算；

S2、占空比的比较；

S3、占空比的调节。

可选的，所述新型的调速方法，具体包括以下步骤：

S1、实时速度的计算：码盘中断后，将码盘距离除以上一次中断到本次中断所消耗的时间，以及计算从控制中断直至本次完全中断所消耗的时间，并进行时间比较，判断时间有误产生误差，若有误差，时间之差，即为延迟时间，若两者时间相同，即为当前速度；

S2、占空比的比较：定时中断后，将当前速度与目标速度比较，如果当前速度大于目标速度，则占空比减小K；如果当前速度小于目标速度，则占空比增加K；如果当前速度等于目标速度，占空比不变；

S3、占空比的调节：通过定时器中断调整电机驱动的占空比。

本发明提供了一种新型的调速方法，具备以下有益效果：

新型的调速方法，通过大轮码盘中断计算实时速度，在定时中断中将实时速度与目标速度比较，增加相应的占空比驱动电机，从而实现调速的目的，具有结构简单，参数少，计算量小的优点。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种新型的调速方法，包括以下步骤：

S1、实时速度的计算；

S2、占空比的比较；

S3、占空比的调节。

新型的调速方法，具体包括以下步骤：

S1、实时速度的计算：码盘中断后，将码盘距离除以上一次中断到本次中断所消耗的时间，以及计算从控制中断直至本次完全中断所消耗的时间，并进行时间比较，判断时间有误产生误差，若有误差，时间之差，即为延迟时间，若两者时间相同，即为当前速度；

S2、占空比的比较：定时中断后，将当前速度与目标速度比较，如果当前速度大于目标速度，则占空比减小K；如果当前速度小于目标速度，则占空比增加K；如果当前速度等于目标速度，占空比不变；

S3、占空比的调节：通过定时器中断调整电机驱动的占空比。