[发明专利]柔性机械臂及手术设备

权利要求书

1.柔性机械臂，其特征在于，包括：

执行末端，所述执行末端包括夹持机构，所述执行末端连接有第一驱动绳，所述第一驱动绳用于带动所述夹持机构进行夹持动作；

进给组件，所述进给组件包括第一连接件与第二连接件，所述执行末端与所述第一连接件连接，所述第一连接件能够相对所述第二连接件移动，所述第一连接件连接有第二驱动绳，所述第二驱动绳用于带动所述第一连接件相对所述第二连接件移动；

柔性臂，连接于所述第二连接件，所述柔性臂至少能够向两个方向弯曲。

2.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一连接件与所述执行末端转动连接，且所述第一驱动绳能够带动述所述执行末端绕所述第一驱动绳的轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性机械臂还包括第一套管和第二套管，所述第二驱动绳的内部中空形成第一驱动绳通道，所述第一套管套设于所述第一驱动绳上，所述第一套管穿设于所述第一驱动绳通道之中，所述进给组件、所述柔性臂的内部均中空并连通形成第二驱动绳通道，所述第二套管套设于所述第二驱动绳上，所述第二套管穿设于所述第二驱动绳通道之中。

4.根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一连接件设置有滑动槽，所述第二连接件包括两个滑动部，两个所述滑动部与所述滑动槽的槽壁滑动接触。

5.根据权利要求4所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一连接件设置有第一限位槽，所述第一限位槽连通于所述滑动槽，所述第一限位槽的宽度大于所述滑动槽的宽度，所述第二驱动绳用于连接第一连接件的一端连接有限位块，所述限位块位于所述第一限位槽中，所述限位块的宽度大于所述滑动槽的宽度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性臂包括：

第一臂段，所述第一臂段与所述第二连接件连接；

第二臂段，所述第二臂段与所述第一臂段连接；

第三驱动绳，所述第一臂段能够在所述第三驱动绳的带动下沿第一方向弯曲；

第四驱动绳，所述第二臂段能够在所述第四驱动绳的带动下沿第二方向弯曲，所述第一方向与所述第二方向垂直；

关节连接件，所述第一臂段和所述第二臂段分别连接于所述关节连接件的两端。

7.根据权利要求6所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一臂段、所述第二臂段分别包括多个沿轴向排布的骨节，所述骨节沿轴向的一端设置有两个对称的第一凸台，所述骨节沿轴向的另一端对应于所述第一凸台的位置设置有第一凹槽；相邻所述骨节之间具有间隙，所述骨节的所述第一凸台容纳于相邻的所述骨节的所述第一凹槽中，并与所述第一凹槽的槽壁贴合，所述第一臂段的所述骨节的两个所述第一凸台之间的连线与所述第二方向一致，所述第二臂段的所述骨节的两个所述第一凸台之间的连线与所述第一方向一致。

8.根据权利要求7所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一臂段的一端的所述骨节连接于所述第二连接件，所述第三驱动绳连接于所述第二连接件，所述第二臂段的一端的所述骨节连接于所述关节连接件，所述第四驱动绳连接于所述关节连接件或所述第二连接件。

9.根据权利要求7所述的柔性机械臂，其特征在于，所述关节连接件包括第三连接件与第四连接件，所述第三连接件与所述第二臂段连接，所述第四连接件与所述第一臂段连接，所述第三连接件与所述第四连接件连接。

10.根据权利要求9所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第四连接件设置有连接孔，所述第三连接件包括多个第二凸台，所述第二凸台设置于所述连接孔中，所述第二凸台的一侧表面与所述连接孔的内壁贴合，所述第四连接件包括多个限位凸台部，所述第三连接件上设置有多个第二限位槽，所述限位凸台部容纳于所述第二限位槽中，所述限位凸台部与所述第二限位槽的槽壁贴合，所述第三连接件和所述第四连接件对应设置有供所述第三驱动绳穿过的通孔。