[发明专利]柔性机械臂及手术设备

说明书

本发明公开了一种柔性机械臂及手术设备。本发明实施例中的柔性机械臂，包括执行末端、进给组件和柔性臂。夹持机构能够进行夹持，进给组件包括第一连接件与第二连接件，第一连接件能够相对第二连接件移动，对夹持的粘膜等部位进行提拉动作。柔性臂至少能够向两个方向弯曲，因此执行末端可以灵活地调整自身姿态。本发明实施例中的柔性机械臂适用于内镜下粘膜切割手术等外科手术，能够降低医生的操作难度，提升手术效率，减少手术所需的时间。本发明实施例中的手术设备包括上述的柔性机械臂。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种柔性机械臂及手术设备。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割手术(ESD手术)是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前，内窥镜的柔性机械臂存在自由度不足的缺点。内窥镜的灵活性低，增加了医生在手术中的操作难度，延长了手术的时间。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种柔性机械臂，能够提升柔性机械臂操作的灵活性。

本发明还提出一种包括上述柔性机械臂的手术设备。

根据本发明第一方面的实施例中的柔性机械臂，包括：

执行末端，所述执行末端包括夹持机构，所述执行末端连接有第一驱动绳，所述第一驱动绳用于带动所述夹持机构进行夹持动作；

进给组件，所述进给组件包括第一连接件与第二连接件，所述执行末端与所述第一连接件连接，所述第一连接件能够相对所述第二连接件移动，所述第一连接件连接有第二驱动绳，所述第二驱动绳用于带动所述第一连接件相对所述第二连接件移动；

柔性臂，连接于所述第二连接件，所述柔性臂至少能够向两个方向弯曲。

根据本发明实施例的柔性机械臂，至少具有如下有益效果：第一连接件能够相对第二连接件移动，柔性臂能够至少沿两个方向弯曲，夹持机构能够进行夹持，至少具有四个自由度，具有良好的灵活性。

根据本发明的一些实施例，所述第一连接件与所述执行末端转动连接，且所述第一驱动绳能够带动述所述执行末端绕所述第一驱动绳的轴线旋转。

根据本发明的一些实施例，所述柔性机械臂还包括第一套管和第二套管，所述第二驱动绳的内部中空形成第一驱动绳通道，所述第一套管套设于所述第一驱动绳上，所述第一套管穿设于所述第一驱动绳通道之中，所述进给组件、所述柔性臂的内部均中空并连通形成第二驱动绳通道，所述第二套管套设于所述第二驱动绳上，所述第二套管穿设于所述第二驱动绳通道之中。

根据本发明的一些实施例，所述执行末端还包括拉杆与安装座，所述安装座与所述第一驱动绳连接，所述夹持机构包括夹持钳和两根连杆，所述安装座设置有安装槽，所述夹持钳与安装座连接，所述连杆与所述拉杆位于所述安装槽中，两根所述连杆连接于所述拉杆与所述夹持钳之间，两根所述连杆的一端分别与所述夹持钳的两个钳刀铰接，两根所述连杆的另一端与所述拉杆铰接，所述拉杆与所述第一驱动绳连接。

根据本发明的一些实施例，所述第一连接件设置有滑动槽，所述第二连接件包括两个滑动部，两个所述滑动部与所述滑动槽的槽壁滑动接触。

根据本发明的一些实施例，所述第一连接件设置有第一限位槽，所述第一限位槽连通于所述滑动槽，所述第一限位槽的宽度大于所述滑动槽的宽度，所述第二驱动绳用于连接第一连接件的一端连接有限位块，所述限位块位于所述第一限位槽中，所述限位块的宽度大于所述滑动槽的宽度。

根据本发明的一些实施例，所述柔性臂包括：

第一臂段，所述第一臂段与所述第二连接件连接；

第二臂段，所述第二臂段与所述第一臂段连接；

第三驱动绳，所述第一臂段能够在所述第三驱动绳的带动下沿第一方向弯曲；