[发明专利]一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式

权利要求书

1.一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，包括三个高精度接触式侧距离传感器和测量方式，其特征在于，所述高精度接触式侧距离传感器采用基恩士GT2系列位移测距传感器，且高精度接触式侧距离传感器使用DL-EC1A基恩士通讯模块，所述DL-EC1A基恩士通讯模块使用Ethercat通讯协议，且DL-EC1A基恩士通讯模块与信捷机器人控制器相连，所述测量方式包括以下步骤：

第一步：将标准测试块安装到六轴机器人法兰末端，使用机器人示教器进行点位示教，使得测试块落在三个测量传感器的检测区域；

第二步：任意示教一个非测试点的远离点，做为机器人反复运行的运动点，要求远离测试点50厘米以上；

第三步：运行机器人程序,使机器人末端安装的测试块在测量点与原理点之间反复运动；

第四步：测量软件将自动获取并记录测量点所在的中心位置，将第一次采集的点位信息作为重复精度测量的标准点；

第五步：待反复运行30次，并采集完相应的点位信息后，测量软件将采集的所有测量数据根据国家标准工业机器人性能规范及其实验方法中重复性公式，计算出被测机器人的重复定位精度。

2.根据权利要求1所述的一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，其特征在于，所述第四步中利用了位移传感器对测量点进行了位置测量，并且针对此测试过程设计了一种专用的测量软件，即使用了所述的DL-EC1A基恩士通讯模块，且该模块使用Ethercat通讯协议，与所述信捷机器人控制器相连，进入测试区域的标准测试块进行接触测试，测量出标准测试块的中心坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，其特征在于，所述第三步中，通过程序编辑得到的机器人程序如下所示；

Begin of Task//程序运行开始

PROC main

MOVEL P0 V100.00 Z0.00；//机器人运行至远离点；

MOVEL P1 V100.00 Z0.00；//机器人运行至靠近点；

MOVEL P2 V10.00 Z0.00；//机器人低速运行至测量点；

DELAY 1.00；//机器人等待1秒；

OUT M10 ON；//记录测量点的数据；

OUT M10 OFF；//已经记录测量点的数据；

MOVEL P1 V10.00 Z0.00；//测量完成后机器人低速离开测量点，运行至靠近点；

MOVEL P3 V100.00 Z0.00；//一轮点位数据结束，机器人运行至待机点，等待下次程序运行；

End main；

End of Task//程序运行结束。

4.根据权利要求3所述的一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，其特征在于，通过运行所述机器人程序，我们可以得到一次测量点的数据P0(X,Y,Z),该点位数据将会记录在软件的表格内，进行30次测试并且取得平均值，分别计算其可得：

分别将P0至P29的点带入下面的公式3计算：

L0＝0.0118706033694635。

5.根据权利要求4所述的一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，其特征在于，基于上述同理，可以计算出L0至L29，30个点位的值，并将其带入公式2，可以计算得到L的平均值，之后再将L0至L29与L的平均值带入公式4计算，即可求出Sp；最后将计算出的Sp与L的平均值，代入公式1，就可以计算得到重复定位精度RPp等于0.02183333。

6.根据权利要求5所述的一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，其特征在于，通过使用开发的软件工具，可以省略繁琐的计算步骤，与数据输入的时间，所述测试软件可以配合机器人动作，自动采集点位信息，并在采集完成后，自动计算出所需要测试机器人的重复定位精度RPp，大大节省了在机器人生产环节中对机器人进行重复定位精度标定的时间。