[发明专利]一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式

说明书

本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，包括三个高精度接触式侧距离传感器和测量方式，所述高精度接触式侧距离传感器采用基恩士GT2系列位移测距传感器，且高精度接触式侧距离传感器使用DL‑EC1A基恩士通讯模块，所述DL‑EC1A基恩士通讯模块使用Ethercat通讯协议，且DL‑EC1A基恩士通讯模块与信捷机器人控制器相连，所述测量方式包括以下步骤：第一步：将标准测试块安装到六轴机器人法兰末端，使用机器人示教器进行点位示教。本发明使用位移传感器进行测量相较于激光跟踪仪器，更加小巧便捷，维护成本低，并针对测试过程编写了专用的测试软件，使工人更易上手，方便了工厂生产的测试普及。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式。

背景技术

随着现代社会工业技术的不断发展，自动化程度越来越高，工业机器人的应用也越来越广，所以工业机器人的质量检测也显得越来越重要。

重复定位精度是工业机器人最重要的性能指标之一，目前常见的测量方式有俩种。即通过激光跟踪仪或三坐标测量机对机器人进行检测。这两种方法都需要使用高端精密的测量设备，对测量人员的技术水平也有较高的使用要求，现有的针对工业机器人重复定位精度的测量主要依靠激光跟踪仪器，该方法测量准备多，测试时间长，且对测试人员有较高的技术需求，导致测量方式较为复杂，降低了测量方法的实用性。

发明内容

基于背景技术中提出的现有的针对工业机器人重复定位精度的测量主要依靠激光跟踪仪器，该方法测量准备多，测试时间长，且对测试人员有较高的技术需求，导致测量方式较为复杂，降低了测量方法的实用性的技术问题，本发明提出了一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式。

本发明提出的一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，包括三个高精度接触式侧距离传感器和测量方式，所述高精度接触式侧距离传感器采用基恩士GT2系列位移测距传感器，且高精度接触式侧距离传感器使用DL-EC1A基恩士通讯模块，所述DL-EC1A基恩士通讯模块使用Ethercat通讯协议，且DL-EC1A基恩士通讯模块与信捷机器人控制器相连，所述测量方式包括以下步骤：

第一步：将标准测试块安装到六轴机器人法兰末端，使用机器人示教器进行点位示教，使得测试块落在三个测量传感器的检测区域；

第二步：任意示教一个非测试点的远离点，做为机器人反复运行的运动点，要求远离测试点50厘米以上；

第三步：运行机器人程序,使机器人末端安装的测试块在测量点与原理点之间反复运动；

第四步：测量软件将自动获取并记录测量点所在的中心位置，将第一次采集的点位信息作为重复精度测量的标准点；

第五步：待反复运行30次，并采集完相应的点位信息后，测量软件将采集的所有测量数据根据国家标准工业机器人性能规范及其实验方法中重复性公式，计算出被测机器人的重复定位精度。

优选地，所述第四步中利用了位移传感器对测量点进行了位置测量，并且针对此测试过程设计了一种专用的测量软件，即使用了所述的DL-EC1A基恩士通讯模块，且该模块使用Ethercat通讯协议，与所述信捷机器人控制器相连，进入测试区域的标准测试块进行接触测试，测量出标准测试块的中心坐标。

优选地，所述第三步中，通过程序编辑得到的机器人程序如下所示；

优选地，通过运行所述机器人程序，我们可以得到一次测量点的数据P0(X,Y,Z),该点位数据将会记录在软件的表格内，进行30次测试并且取得平均值，分别计算其可得：

分别将P0至P29的点带入下面的公式3计算：