[发明专利]风力发电机组塔筒外壁补漆机器人

权利要求书

1.一种风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，包括：行走部、打磨部以及喷漆部；

所述行走部包括：动力履带底盘以及磁铁（1），所述磁铁（1）固定设置在所述履带（12）接地面；

所述打磨部包括：打磨电机（2）、滚筒（3）、机械臂（4）以及机械臂电机（5），所述滚筒（3）与所述机械臂（4）前端转动连接，所述打磨电机（2）与所述滚筒（3）传动连接；所述机械臂（4）后端与所述动力履带底盘上表面铰接，所述机械臂电机（5）与所述机械臂（4）传动连接；

所述喷漆部固定设置在所述动力履带底盘的上表面。

2.根据权利要求1所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，还包括：控制部，所述控制部包括：控制模块、摄像头（13）以及通信模块，所述摄像头（13）用于采集塔筒外壁图像信号，所述控制模块用于将图像信号通过所述通信模块转发到外部终端。

3.根据权利要求2所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，还包括：所述喷漆部包括：电动气泵、储漆罐（6）、气枪（7）以及喷漆阀，所述喷漆阀一端与所述电动气泵的出气口连通，所述喷漆阀另一端与所述气枪（7）的进气口连通，所述储漆罐（6）与所述气枪（7）的进漆口连通。

4.根据权利要求3所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，所述喷漆阀为电磁阀，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块的指令控制所述喷漆阀的开闭，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块的指令控制所述打磨电机（2）和/或所述机械臂电机（5）的启停；所述喷漆阀、所述打磨电机（2）以及所述机械臂电机（5）分别与所述控制模块电连接。

5.根据权利要求4所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，所述控制单元还包括：激光器，所述激光器固定设置在所述喷漆枪的前端，所述控制模块还用于控制所述激光器的启停，所述激光器与所述控制模块电连接。

6.根据权利要求5所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，所述储漆罐（6）至少为两个，所述喷漆部还包括供料阀，所述供料阀为电磁阀，所述供料阀数量与所述喷漆罐数量相同，所述供料阀一端与所述喷漆罐连通，所述供料阀另一端与所述气枪（7）进漆口连通，所述控制器还用于根据来自所述通信模块的指令控制所述供料阀的开闭，所述供料阀与所述控制模块电连接。

7.根据权利要求6所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，所述动力履带底盘包括：底盘本体（8）、行走动力装置（9）、驱动轮（10）、张紧轮（11）以及履带（12），所述驱动轮（10）以及所述张紧轮（11）分别与所述底盘本体（8）转动连接，所述行走动力装置（9）与所述驱动轮（10）传动连接，所述履带（12）依次绕过所述驱动轮（10）以及所述张紧轮（11），所述行走动力装置（9）停止转动时自锁定。

8.根据权利要求7所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，所述行走动力装置（9）为伺服电机或步进电机，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块的命令控制所述行走动力装置（9）的启停，所述行走动力装置（9）与所述控制模块电连接。

9.根据权利要求8所述的风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其特征在于，所述履带（12）材质为塑料或橡胶。