[发明专利]风力发电机组塔筒外壁补漆机器人

说明书

本发明公开了一种风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，涉及风力发电机组维护设备技术领域，尤其是一种风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，其包括：行走部、打磨部以及喷漆部；本发明补漆机器人设有动力履带底盘，履带上设有磁铁，补漆机器人依靠磁铁吸附到塔筒上，安装方式简单稳固；补漆机器人打磨部在机械臂带动下对需要打磨的部位进行打磨，去除表面的污渍、锈蚀后，再通过喷漆部补漆，补漆的效果好，保证喷漆的漆面附着力度和防锈蚀作用。本发明补漆机器人设有控制部，控制部通过摄像头捕捉塔筒外表面的图像，并将图像传输到终端，作业人员在终端查看图像，根据捕获的图像进行作业，补漆效果更有保证。

技术领域

本发明涉及风力发电机组维护设备技术领域，尤其是一种风力发电机组塔筒外壁补漆机器人。

背景技术

风力发电机组的塔筒外壁长期暴露在空气中，夏季承受高温，冬季承受严寒。致使风力发电机组塔筒外壁的保护漆经常脱落，保护漆脱落就会造成塔筒生锈，如果补漆不及时，生锈部位会扩展影响到塔筒的强度，严重的会发生倒塔现象。现在有的补漆方式是人工补漆，需要将吊篮和人从风力发电机组机舱吊下来进行补漆工作。如果遇到阵风，平台会随之晃动，致使工作效率低下，危险系数非常高。本发明公开一个风力发电机组塔筒外壁补漆机器人的结构，代替现在的人工塔筒补漆。

发明内容

本发明提供了一种风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，用于解决现有技术中风力发电机组塔筒需要人工补漆效率低、危险系数高的的问题。

本发明采用如下技术方案：

一种风力发电机组塔筒外壁补漆机器人，包括：行走部、打磨部以及喷漆部；

所述行走部包括：动力履带底盘以及磁铁，所述磁铁固定设置在所述履带接地面；

所述打磨部包括：打磨电机、滚筒、机械臂以及机械臂电机，所述滚筒与所述机械臂前端转动连接，所述打磨电机与所述滚筒传动连接；所述机械臂后端与所述动力履带底盘上表面铰接，所述机械臂电机与所述机械臂传动连接；

所述喷漆部固定设置在所述动力履带底盘的上表面。

进一步地，还包括：控制部，所述控制部包括：控制模块、摄像头以及通信模块，所述摄像头用于采集塔筒外壁图像信号，所述控制模块用于将图像信号通过所述通信模块转发到外部终端。

进一步地，还包括：所述喷漆部包括：电动气泵、储漆罐、气枪以及喷漆阀，所述喷漆阀一端与所述电动气泵的出气口连通，所述喷漆阀另一端与所述气枪的进气口连通，所述储漆罐与所述气枪的进漆口连通。

进一步地，所述喷漆阀为电磁阀，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块的指令控制所述喷漆阀的开闭，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块的指令控制所述打磨电机和/或所述机械臂电机的启停；所述喷漆阀、所述打磨电机以及所述机械臂电机分别与所述控制模块电连接。

进一步地，所述控制单元还包括：激光器，所述激光器固定设置在所述喷漆枪的前端，所述控制模块还用于控制所述激光器的启停，所述激光器与所述控制模块电连接。

进一步地，所述储漆罐至少为两个，所述喷漆部还包括供料阀，所述供料阀为电磁阀，所述供料阀数量与所述喷漆罐数量相同，所述供料阀一端与所述喷漆罐连通，所述供料阀另一端与所述气枪进漆口连通，所述控制器还用于根据来自所述通信模块的指令控制所述供料阀的开闭，所述供料阀与所述控制模块电连接。

进一步地，所述动力履带底盘包括：底盘本体、行走动力装置、驱动轮、张紧轮以及履带，所述驱动轮以及所述张紧轮分别与所述底盘本体转动连接，所述行走动力装置与所述驱动轮传动连接，所述履带依次绕过所述驱动轮以及所述张紧轮，所述行走动力装置停止转动时自锁定。

进一步地，所述行走动力装置为伺服电机或步进电机，所述控制模块还用于根据来自所述通信模块的命令控制所述行走动力装置的启停，所述行走动力装置与所述控制模块电连接。

进一步地，所述履带材质为塑料或橡胶。