[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于，应用于标定设备，所述方法包括：

控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同；

对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域；

基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定设备连接有运动设备，所述待标定相机与所述运动设备连接，所述标定板设置于所述运动设备的周围；

所述控制待标定相机以第一指定运动方式运动，包括：

控制所述运动设备按照所述第一指定运动方式进行指定运动，以带动所述待标定相机进行所述指定运动；

所述基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，包括：

控制所述待标定相机在进行所述指定运动的过程中，按照预设拍摄周期对所述标定板进行拍摄，以得到所述标定图像序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动设备为可转动设备，所述待标定相机设置于所述可转动设备之上，所述指定运动为转动运动；

所述控制所述运动设备按照所述第一指定运动方式进行指定运动，包括：

获取针对所述可转动设备设定的目标转动速度以及目标转动角度；

控制所述可转动设备以所述目标转动速度进行转动，直至所转动的角度与所述目标转动角度相匹配为止。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述预设的标定板包括与所述待标定相机的距离不同、相对所述待标定相机的高低不同和/或相对所述待标定相机的倾角不同的多个标定板；

所述相对姿态包括相对距离、相对高度和/或相对倾角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域，包括：

对于所述标定图像序列中任一所述标定板图像，在所述标定板图像中拍摄有所述标定板的情况下，提取所述标定板所在区域，得到待选图像区域；

从所述待选图像区域中选取与所述待标定相机的相对位置与指定位置相匹配的第一图像区域、与所述待标定相机的相对距离与指定位置相匹配的第二图像区域以及与所述待标定相机的相对倾角与指定倾角相匹配的第三图像区域；

将所述第一图像区域、所述第二图像区域以及所述第三图像区域，作为所述特定图像区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像区域、所述第二图像区域以及所述第三图像区域，作为所述特定图像区域之前，所述方法还包括：

检测是否存在目标指定参数；所述目标指定参数为目标指定位置、目标指定距离和/或目标指定倾角；所述目标指定位置为未选取到对应的第一图像区域的指定位置，所述目标指定距离为未选取到对应的第二图像区域的指定距离，所述目标指定倾角为未选取到对应的第三图像区域的指定倾角；

若不存在，则执行所述将所述第一图像区域、所述第二图像区域以及所述第三图像区域，作为所述特定图像区域的操作；

若存在，则控制所述待标定相机以第二指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对所述预设的标定板重新进行拍摄，以获取新的标定板图像；基于所述新的标定板图像继续获取所述目标指定参数对应的图像区域，直至为每个所述目标指定参数均获取到对应的图像区域为止。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定之前，所述方法还包括：

检测所述特定图像区域中是否存在重复图像区域；所述重复图像区域包括图像内容相同的特定图像区域；

若存在所述重复图像区域，则对所述重复图像区域进行去重处理。