[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列，标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与待标定相机的相对姿态不同，对于任一标定板，基于标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，基于特定图像区域对标定相机进行相机标定。这样，一定程度上可以使得用于进行相机标定的数据更加规范有效，进而提高标定效果。

技术领域

本发明属于传感器技术领域，特别是涉及一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，相机的应用越来越多，例如，手机、电脑等电子设备，无人机、无人车等可移动设备经常会搭配相机，以实现相应功能。为了确保相机的拍摄效果，往往需要获取标定图像，基于标定图像对相机进行标定，即，对相机传感器进行标定。

现有方式在获取标定时中，通常是人工晃动单一标定板，并基于待标定相机进行拍摄，得到标定图像。由于人工操作的差异性，这种方式采集到的标定图像规范性较差，进而导致标定效果较差。

发明内容

本发明提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，以便解决采集到的标定图像规范性较差，进而导致标定效果较差的问题。

第一方面，本发明提供一种标定方法，应用于标定设备，所述方法包括：

控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同；

对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域；

基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。

第二方面，本发明提供一种标定装置，所述装置包括：

控制模块，用于控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列；所述标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与所述待标定相机的相对姿态不同；

第一获取模块，用于对于任一所述标定板，基于所述标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的所述标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，以作为特定图像区域；

标定模块，用于基于所述特定图像区域对所述待标定相机进行相机标定。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述标定方法。

第四方面，本发明提供一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述标定方法。

在本发明实施例中，控制待标定相机以第一指定运动方式运动，并基于所述待标定相机对预设的标定板进行拍摄，以获取标定图像序列，其中，标定图像序列包括标定板图像，不同标定板图像中拍摄到的同一标定板与待标定相机的相对姿态不同，对于任一标定板，基于标定图像序列中的标定板图像，获取拍摄到的标定板的相对姿态与指定相对姿态相匹配的图像区域，最后，基于特定图像区域对标定相机进行相机标定。这样，相较于人工晃动标定板以采集标定图像，并进行标定的方式，本发明实施例中，通过设定待标定相机自己以预设的第一指定运动方式进行运动，并采集记录有不同相对姿态的标定板的标定板图像，进一步以从标定板图像中获取的记录有指定相对姿态的标定板的特定图像区域，进行相机标定。这样，一定程度上可以使得用于进行相机标定的数据更加规范有效，进而提高标定效果。

附图说明