[发明专利]可适径调整的并联式管道清淤机器人

权利要求书

1.一种可适径调整的并联式管道清淤机器人，其包括车体组件、行走组件、辅助导向组件、驱动组件和工作组件，其特征在于，

所述车体组件，其包括前车体、后车体和车体对位板，所述前车体的前车体对位侧板和所述车体对位板的第一端固定连接，所述车体对位板的第二端和所述后车体的后车体对位侧板固定连接；

所述行走组件，其包括履带、定位安装板、第四驱动连接轴、第三驱动连接轴、连杆驱动电缸、第一连接轴、动臂、动臂驱动电机、动臂减速器、第一驱动连接轴、动臂驱动电缸、第二驱动连接轴和连杆；所述动臂减速器的外壳和所述前车体的行走组件安装台固定连接，所述动臂减速器的输入端和所述动臂驱动电机的输出端连接，所述动臂减速器的输出端和所述动臂的驱动电机连接孔固定连接，所述动臂驱动电缸的第一端通过所述第一驱动连接轴和所述动臂的动臂电缸安装孔连接，所述动臂驱动电缸的第二端通过所述第二驱动连接轴和所述连杆的动臂电缸连接孔连接，所述连杆的动臂连接孔通过第一连接轴和所述动臂的连杆安装孔连接，所述连杆驱动电缸的第一端通过第三驱动连接轴和所述连杆的连杆驱动电缸安装孔连接，所述连杆驱动电缸的第二端通过第四驱动连接轴和所述定位安装板的连杆驱动电缸连接孔连接，所述连杆的履带安装球铰和所述定位安装板的连杆连接球铰连接，所述履带位于所述履带安放槽的内部，并和所述定位安装板的履带安装孔连接；

所述辅助导向组件，其包括辅助导向伺服电缸、导向轮安装槽和导向轮，所述辅助导向伺服电缸的第一端和所述前车体的辅助导向组件安装位连接，所述辅助导向伺服电缸的第二端和所述导向轮安装槽的伺服电缸配合孔连接，所述导向轮安装槽的导向轮安装孔和所述导向轮连接；所述驱动组件，其包括滑动辊和滑动模组，所述滑动辊的第一端穿过静平台的滑动辊配合孔和所述前车体的前滑动辊安装孔连接，所述滑动辊的第二端和所述后车体的后滑动辊安装孔连接，所述滑动模组的滑轨分别与所述前车体的滑动模组安装位和所述后车体的滑动模组配位槽固定连接；

所述工作组件，其包括并联机构驱动装配体、静平台、U副、刚性连杆、机头、球副、机头驱动电机、机头减速器和动平台，所述动平台的中心设有机头驱动电机安装孔，所述静平台的滑动模组安装孔和所述滑动模组的滑块固定连接，所述并联机构驱动装配体位于所述并联机构驱动配位槽的内部，并穿过所述静平台的并联机构驱动安装孔和所述U副的第一端连接，所述U副的第二端和所述刚性连杆的第一端连接，所述刚性连杆的第二端和所述球副的第一端连接，所述球副的第二端和所述动平台的球副安装孔连接，所述机头驱动电机的输出端和所述机头减速器的输入端连接，所述机头减速器的输出端穿过所述动平台的机头驱动电机安装孔和所述机头的机头减速器配合孔连接。

2.根据权利要求1所述的可适径调整的并联式管道清淤机器人，其特征在于，所述动臂、所述第一驱动连接轴、所述第二驱动连接轴、所述第一连接轴、所述连杆、所述第三驱动连接轴和所述第四驱动连接轴构成折展机构；所述动臂驱动电机、所述动臂减速器、所述动臂驱动电缸和所述连杆驱动电缸构成折展机构驱动组件；所述履带和所述定位安装板构成调姿履带。

3.根据权利要求1所述的可适径调整的并联式管道清淤机器人，其特征在于，所述滑动模组，其包括滑块和滑轨；所述静平台、所述U副、所述刚性连杆、所述球副和所述动平台构成并联机构；所述并联机构驱动装配体为并联机构驱动组件；所述机头驱动电机、所述机头减速器和所述机头构成清淤机头。

4.根据权利要求2所述的可适径调整的并联式管道清淤机器人，其特征在于，所述行走组件的数量为二，两个相同的行走组件关于车体组件的中心线对称分布在车体组件的两侧，位于所述车体组件一侧的所述行走组件，其包括两组结构相同的折展机构和两组结构相同的折展机构驱动组件，位于车体组件两侧的折展机构和折展机构驱动组件沿着车体组件的中心线呈现交错布置。

5.根据权利要求1或者3所述的可适径调整的并联式管道清淤机器人，其特征在于，所述并联机构驱动安装孔在所述静平台一表面的同一圆弧上均匀分布，所述球副安装孔在所述动平台一表面的同一圆弧上均匀分布。