[发明专利]可适径调整的并联式管道清淤机器人

说明书

本发明提供一种可适径调整的并联式管道清淤机器人，包括车体组件、行走组件、辅助导向组件、驱动组件和工作组件。前车体和车体对位板的第一端固连，车体对位板的第二端和后车体固连。动臂驱动电机、动臂减速器、动臂、动臂驱动电缸、驱动连接轴、连接轴、连杆和连杆驱动电缸构成折展机构。并联机构驱动装配体穿过静平台和U副的第一端连接，U副的第二端和刚性连杆的第一端连接，刚性连杆的第二端和球副的第一端连接，球副的第二端和动平台连接，机头驱动电机和机头减速器的输入端连接，机头减速器的输出端穿过动平台和机头连接。本发明可以根据横向管道的不同直径调整姿态，工作组件与行走组件协同运动，可以加大本装置的有效工作空间。

技术领域

本发明涉及清淤机器人领域，特别涉及一种可适径调整的并联式管道清淤机器人。

背景技术

现有清淤技术主要采用传统清淤方案和管道清淤机器人方案。

传统清淤方案主要包括绞车清淤、通沟机清淤和冲刷清淤。

绞车清淤的方法适用各种直径的管道，但在清淤过程中需人工下井完成，容易引发安全事故；通沟机清淤的方法用于刚性密封的清淤管道，但这种方法要求管壁光滑规则，淤积物不能太多；高压水射流的方法可以适用各种形状和规格的管道，但是清洗用水成本相对较高。

管道清淤机器人方案主要利用轮式管道清淤机器人、履带式管道清淤机器人或蠕动式管道清淤机器人完成清淤工作。相较于传统清淤方案，管道清淤机器人方案有效的节省了人力物力，并保护了工作人员的安全。

现阶段，为进一步提高管道清淤机器人环境适应能力与工作能力，学者主要针对提高管道清淤机器人的适径调整性能、扩大清淤工作范围等方面开展研究。

发明内容

针对传统清淤方案存在的问题以及管道清淤机器人方案的研究重点，本发明提供一种可适径调整的并联式管道清淤机器人，通过具有可折展式履带底盘使其整个发明装置可以纵向横向伸展，适应不同的横向管道直径；通过增加高速旋转机头，可在最大的空间范围内搅碎不同的阻塞物；增加具有沿纵向、横向折展以及沿轴向伸展的行走组件，可节省本发明在纵向、横向和轴向上的占用空间。