[发明专利]一种全自动可视水泥清库装置

权利要求书

1.一种全自动可视水泥清库装置，主要由吊装机构、支撑机构、下降旋转机构、清洗机构和控制系统组成；其特征在于：吊装机构包括：卷扬机(1)、卷扬机支座(2)、吊装钢丝绳(3)；支撑机构包括：安装底座(4)、上部展开装置(14)、上部支撑装置(5)、支撑臂倾角传感器(501)，上部支撑装置(5)包括三根支撑伸缩臂(304)，每根支撑伸缩臂(304)由上移动缸(201)驱动三截伸缩臂、弹簧减震支座(6)；下降旋转机构包括：竖向移动缸(7)、下安装底座(8)、下部展开装置(12)、旋转支撑装置(13)、旋转臂倾角传感器(502)，旋转支撑装置(13)包括三根旋转支撑伸缩臂(305)，每根旋转支撑伸缩臂(305)由下移动缸(204)驱动三截伸缩臂、导向行走轮(9)；清洗机构在旋转支撑装置(13)末端，每套清洗机构包括：切削刀盘(11)、切削电动机(402)、框架(403)、框架倾角传感器(503)、框架缸(10)、摄像头(401)，卷扬机(1)通过螺栓安装在卷扬机支座(2)的安装面上，缠绕在卷扬机(1)上的吊装钢丝绳(3)末端连接吊环螺钉，吊环螺钉通过螺纹安装到安装底座(4)上，上部支撑装置(5)与安装底座(4)的安装翼板之间通过轴销连接，上移动缸(201)通过法兰固定安装在伸缩臂的基本臂的根部，伸缩臂基本臂安装翼板与齿轮(303)的端面焊接，齿轮(303)与由提升缸(301)带动的提升件(302)啮合，支撑伸缩臂(304)顶部的安装面与弹簧减震支座(6)通过螺钉连接，支撑臂倾角传感器(501)的安装面通过螺钉固定在支撑伸缩臂(5)基本臂的上安装面上，上部展开装置(14)的提升缸(301)上的法兰盘通过螺钉固定在安装底座(4)的内部空腔顶部，使其与安装底座(4)同轴心放置，竖向移动缸(7)采用螺钉与安装底座(4)和下安装底座(8)固定，下部展开装置(12)上的法兰盘同样通过螺钉竖向同轴心固定在下安装底座(8)下端的内部空腔中，旋转臂倾角传感器(502)使用螺钉固定在旋转伸缩臂(10)基本臂的上安装面上，下移动缸(204)通过法兰固定安装在基本臂的根部，在三个旋转支撑伸缩臂(305)的顶部各通过螺栓连接与导向行走轮(9)的轮架(101)上下两个安装板固定，一组导向行走轮(9)安装两个可以单独控制旋转的滚轮(103)，每个滚轮(103)由电动机(102)驱动，切削刀盘(11)由切削电动机(402)驱动，切削电动机(402)通过法兰安装在框架(403)上，框架缸(10)两端的翼板与旋转支撑伸缩臂(305)第三节伸缩臂下的翼板、框架(403)的侧翼板使用销轴连接，框架(403)的上翼板与旋转支撑伸缩臂(305)第三节伸缩臂末端使用销轴连接，形成一个三角形结构，框架倾角传感器(503)的安装面使用螺钉安装在框架(403)的外安装面上，摄像头(401)使用螺钉固定在导向行走轮(9)的轮架(101)的下安装板上。

2.根据权利要求1所述的一种全自动可视水泥清库装置，其特征在于：所述的支撑伸缩臂(304)和旋转支撑伸缩臂(305)使用铝合金材料，且为薄壁结构，采用插销式伸缩方式，竖向移动缸(7)、上移动缸(201)和下移动缸(204)选用伺服电动缸，可以避免液压油泄露污染，且方便和PLC控制系统连接。

3.根据权利要求1所述的一种全自动可视水泥清库装置，其特征在于：提升件(302)是外表面带有齿的圆柱体结构，齿轮(303)和提升件(302)材料选用20CrMnTi，表面进行渗氮处理，提高承载能力，提升缸(301)选用伺服电动缸，带动提升件(302)进行上下运动，提升件(302)通过与齿轮(303)的啮合可以驱动三个伸缩臂同时展开和收回。

4.根据权利要求1所述的一种全自动可视水泥清库装置，其特征在于：导向行走轮(9)使用圆锥滚子轴承，滚轮(103)采用麦克纳姆轮，可以实现横向和纵向移动，轮毂(104)和滚动小轮(105)选用航空铝合金材料，滚动小轮(105)上装有橡胶套。

5.根据权利要求1所述的一种全自动可视水泥清库装置，其特征在于：导向行走轮(9)的电动机(102)选用伺服电机，电机驱动电路采用TB6612FNG芯片，它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电动机(102)，内置过热保护和低压检测电路，无需外加散热片。