[发明专利]环境危险程度计算方法与装置、存储介质、控制器

权利要求书

1.一种车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，包括：

获取自车与目标车辆之间的相对速度和相对距离，并根据所述相对速度和相对距离确定碰撞时间；

获取自车车速，并根据所述自车车速和所述相对距离确定车头时距，以及根据所述自车车速确定安全距离；

获取剩余换道时间，并根据所述剩余换道时间和所述碰撞时间确定第一纵向危险度；

根据所述车头时距确定第二纵向危险度，并根据所述相对距离和所述安全距离确定第三纵向危险度，以及将所述第一纵向危险度、所述第二纵向危险度和所述第三纵向危险度中的最大值作为最终纵向危险度；

根据所述目标车辆的坐标信息、车身长宽信息、航向角以及所述相对距离和自车目标控制线方程，确定所述目标车辆距离自车换道目标线的最近横向距离的绝对值，并获取目标车道宽度信息，以及根据所述最近横向距离的绝对值和所述目标车道宽度信息确定横向危险因子，根据以下公式确定所述横向危险因子：

Y_Factor为所述横向危险因子，DeltaDistance_Y为所述最近横向距离的绝对值，RoadWidth为目标车道宽度；

根据所述最终纵向危险度和所述横向危险因子确定当前换道危险程度；

其中，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述安全距离：

其中，SD为所述安全距离，v为所述自车车速。

2.如权利要求1所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述第一纵向危险度：

其中，K1为所述第一纵向危险度，TTC为所述碰撞时间，T_Ch_angeLane为所述剩余换道时间，T_React为预设的反应时间。

3.如权利要求1所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述第二纵向危险度：

其中，K2为所述第二纵向危险度，TH为所述车头时距。

4.如权利要求1所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述第三纵向危险度：

其中，K3为所述第三纵向危险度，SD为所述安全距离，Xrel为所述相对距离。

5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，其特征在于，在车道线不清晰、目标车辆超出车道边界、自车传感器故障时，将所述第一纵向危险度、所述第二纵向危险度、所述第三纵向危险度以及所述横向危险因子均置为1。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆自动换道时的环境危险程度计算程序，该车辆自动换道时的环境危险程度计算程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法。

7.一种整车控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆自动换道时的环境危险程度计算程序，所述处理器执行所述车辆自动换道时的环境危险程度计算程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆自动换道时的环境危险程度计算方法。

8.一种车辆自动换道时的环境危险程度计算装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取自车与目标车辆之间的相对速度和相对距离，并获取自车车速，以及获取剩余换道时间；

第一确定模块，用于根据所述相对速度和相对距离确定碰撞时间，并根据所述自车车速和所述相对距离确定车头时距，以及根据所述自车车速确定安全距离；

第二确定模块，用于根据所述剩余换道时间和所述碰撞时间确定第一纵向危险度，并根据所述车头时距确定第二纵向危险度，以及根据所述相对距离和所述安全距离确定第三纵向危险度，并将所述第一纵向危险度、所述第二纵向危险度和所述第三纵向危险度中的最大值作为最终纵向危险度；

第二获取模块，用于获取目标车道宽度信息；

第三确定模块，用于根据所述目标车辆的坐标信息、车身长宽信息、航向角以及所述相对距离和自车目标控制线方程，确定所述目标车辆距离自车换道目标线的最近横向距离的绝对值，并根据所述最近横向距离的绝对值和所述目标车道宽度信息确定横向危险因子，根据以下公式确定所述横向危险因子：

Y_Factor为所述横向危险因子，DeltaDistance_Y为所述最近横向距离的绝对值，RoadWidth为目标车道宽度；

第四确定模块，用于根据所述最终纵向危险度和所述横向危险因子确定当前换道危险程度；

其中，所述目标车辆在所述自车的前方时，根据以下公式确定所述安全距离：

其中，SD为所述安全距离，v为所述自车车速。