[发明专利]环境危险程度计算方法与装置、存储介质、控制器

说明书

本发明公开一种环境危险程度计算方法与装置、存储介质、控制器，其中，计算方法包括：获取自车与目标车辆之间的相对速度和相对距离、自车车速、剩余换道时间，然后确定碰撞时间、车头时距、安全距离，再根据上述数据确定第一纵向危险度、第二纵向危险度和第三纵向危险度，并将第一、第二和第三纵向危险度中的最大值作为最终纵向危险度，然后根据目标车辆的坐标信息等，确定目标车辆距离换道目标线的最近横向距离的绝对值，再根据该绝对值和目标车道宽度信息确定横向危险因子，最后根据最终纵向危险度和横向危险因子确定当前换道危险程度。由此，该计算方法能够提升车辆换道策略的灵活性和鲁棒性，同时保证驾驶员安全，提高驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动换道时的环境危险程度计算方法、一种计算机可读存储介质、一种整车控制器和一种车辆自动换道时的环境危险程度计算装置。

背景技术

随着信息技术的高速发展，自动驾驶技术逐渐成熟并越来越受欢迎，但是就目前的技术而言，全面普及车辆自动驾驶的技术尚未完全成熟，还存在较大的安全隐患。而对于辅助驾驶技术则相对比较成熟，所以越来越多的用户也会在车辆上安装辅助驾驶系统，在相关技术中，辅助驾驶系统参与车辆换道控制时，一般通过传感器采集目标车辆的运动信息，如位置信息、速度信息、加速度信息、航向角等，再结合所采集到的车辆信息计算出TTC(Time-To-Collision，碰撞时间)，然后通过设置TTC阈值判处当前是否危险，在认为不危险的情况下则可执行换道。

相关技术中的计算结果仅仅有不危险和危险之分，后端无法做出更加灵活的策略，并且，仅使用TTC作为参考指标，当自车与目标车辆速度相近或者目标车辆超越了自车时，计算结果与实际状况容易产生较大误差，仅使目标车辆与自车横向距离参与计算，鲁棒性较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，能够提升计算结果的鲁棒性和车辆换道策略的灵活性，还能够提高用户体验，扩大应用场景，同时保证驾驶员的安全。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种整车控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆自动换道时的环境危险程度计算装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆自动换道时的环境危险程度计算方法，该方法包括以下步骤：获取自车与目标车辆之间的相对速度和相对距离，并根据所述相对速度和相对距离确定碰撞时间；获取自车车速，并根据所述自车车速和所述相对距离确定车头时距，以及根据所述自车车速确定安全距离；获取剩余换道时间，并根据所述剩余换道时间和所述碰撞时间确定第一纵向危险度；根据所述车头时距确定第二纵向危险度，并根据所述相对距离和所述安全距离确定第三纵向危险度，以及将所述第一纵向危险度、所述第二纵向危险度和所述第三纵向危险度中的最大值作为最终纵向危险度；根据所述目标车辆的坐标信息、车身长宽信息、航向角以及所述相对距离和自车目标控制线方程，确定所述目标车辆距离自车换道目标线的最近横向距离的绝对值，并获取目标车道宽度信息，以及根据所述最近横向距离的绝对值和所述目标车道宽度信息确定横向危险因子；根据所述最终纵向危险度和所述横向危险因子确定当前换道危险程度。