[发明专利]基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于车道保持辅助功能的避障方法，其特征在于，包括：

在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及所述设定时长内的路况；

根据所述变化曲线和路况，确定所述转向力矩的类别；

如果所述转向力矩为驾驶类别，将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，并且不退出车道保持辅助功能，以供所述控制执行系统调整行驶方向；

所述将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，包括：

根据所述转向力矩随时间的变化曲线，预测所述车辆的行驶轨迹；

判断所述行驶轨迹是否能躲避所述障碍物；

如果所述行驶轨迹能躲避所述障碍物，将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，在通过前方障碍物所在路段之后，所述车道保持辅助功能继续保持运行，无需再次激活。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化曲线和路况，确定所述转向力矩的类别，包括：

将所述变化曲线和路况输入至分类模型中，得到所述分类模型输出的所述转向力矩的类别；

其中，所述分类模型通过不同路况下的，属于驾驶类别的转向力矩的变化曲线样本以及属于监管类别的转向力矩的变化曲线样本进行训练得到；所述不同路况包括直行路况和转弯路况。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述行驶轨迹不能躲避所述障碍物，对所述转向力矩进行补偿后实时施加至所述车辆的控制执行系统；

其中，根据补偿后的转向力矩的变化曲线所预测的行驶轨迹，躲避所述障碍物，并且在通过前方障碍物路段之后，补偿力矩自动消失，所述车道保持辅助功能继续正常运行，无需再次激活。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述行驶轨迹是否能躲避所述障碍物，包括：

实时获取所述车辆与所述障碍物的距离；

当所述距离小于设定距离时，通过感知探测系统探测所述障碍物的可视化信息，并根据所述可视化信息判断所述行驶轨迹是否能躲避所述障碍物；

其中，所述设定距离根据所述感知探测系统的识别精度要求确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统之后，还包括：

如果检测到车辆前方不存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线和路况；

根据所述变化曲线和路况，确定所述转向力矩的类别；

如果所述转向力矩为监管类别，将驾驶员所提供的转向力矩忽略，将所述车道保持辅助功能提供的转向力矩施加至所述车辆的控制执行系统。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取设定时长内的路况，包括：

通过全球定位系统和车辆自身惯导获取设定时长内所述车辆的行驶路径；

根据电子地图和所述行驶路径确定所述路况。

7.一种基于车道保持辅助功能的避障装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及所述设定时长内的路况；

确定模块，用于根据所述变化曲线和路况，确定所述转向力矩的类别；

施加模块，用于如果所述转向力矩为驾驶类别，将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，并且不退出车道保持辅助功能，以供所述控制执行系统调整行驶方向；

施加模块在将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统时，具体用于：根据所述转向力矩随时间的变化曲线，预测所述车辆的行驶轨迹；判断所述行驶轨迹是否能躲避所述障碍物；如果所述行驶轨迹能躲避所述障碍物，将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，在通过前方障碍物所在路段之后，所述车道保持辅助功能继续保持运行，无需再次激活。