[发明专利]基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质

说明书

本申请实施例公开了一种基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，方法包括：在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及设定时长内的路况；根据变化曲线和路况，确定转向力矩的类别；如果转向力矩为驾驶类别，将转向力矩实时施加至车辆的控制执行系统，并且不退出车道保持功能，并且不退出车道保持功能，以供所述控制执行系统调整行驶方向。本实施例在车道保持辅助功能开启的情况下，准确识别转向力矩的类别，及时躲避障碍物。

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质。

背景技术

车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统中的一种，在车辆行驶过程中，基于视觉传感器识别行驶车道的标识线，同时车辆会根据车辆距两侧车道线距离值，车道保持辅助系统将车辆保持在车辆中央行驶。

在车辆行驶中，车道保持辅助功能开启时，如果驾驶员施加在方向盘上的力矩小于设定阈值，则不会响应该力矩，而是继续将车辆保持在车道中央形式；如果驾驶员施加在方向盘上的力矩大于等于设定阈值，则车道保持辅助功能退出，由驾驶员接管车辆。

目前，当车道前方有障碍物时，用户需要微调车辆的行驶方向，即施加不大于设定阈值的力矩，则该微调车辆行驶方向的力矩不会传递至车辆系统，无法有效的避障避撞，此时驾驶员需要施加大于设定阈值的力矩，以退出车道保持功能，随后微调车辆躲避前方障碍物，当车道保持功能退出所需要的力矩大于车辆规避前方障碍物所需要的转向力矩时，驾驶员在施加力矩退出车道保持功能之后，需要马上减小转向力矩，由于驾驶员转向力矩的惯性会使车身姿态出现不稳定。在通过前方障碍物路段之后，驾驶员需要重新再次激活启动车道保持功能，十分不便，影响功能舒适性，并且影响道路交通安全，降低消费者满意度。

发明内容

本申请实施例提供一种基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质，以在车道保持辅助功能开启的情况下，准确识别转向力矩的类别，及时躲避障碍物，提升了车道保持辅助功能的舒适度，降低了功能正常运行时的功能退出频率，保证了行车安全，提升消费者对功能的满意度。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于车道保持辅助功能的避障方法，包括：

在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及所述设定时长内的路况；

根据所述变化曲线和路况，确定所述转向力矩的类别；

如果所述转向力矩为驾驶类别，将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，并且不退出车道保持功能，以供所述控制执行系统调整行驶方向；

所述将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，包括：

根据所述转向力矩随时间的变化曲线，预测所述车辆的行驶轨迹；

判断所述行驶轨迹是否能躲避所述障碍物；

如果所述行驶轨迹能躲避所述障碍物，将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，在通过前方障碍物所在路段之后，所述车道保持功能继续保持运行，无需再次激活。

第二方面，本申请实施例还提供了一种基于车道保持辅助功能的避障装置，包括：

获取模块，用于在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及所述设定时长内的路况；

确定模块，用于根据所述变化曲线和路况，确定所述转向力矩的类别；

施加模块，用于如果所述转向力矩为驾驶类别，并且不退出车道保持功能，将所述转向力矩实时施加至所述车辆的控制执行系统，以供所述控制执行系统调整行驶方向；