[发明专利]一种轨道式液体输送系统的稳控装置

权利要求书

1.一种轨道式液体输送系统的稳控装置，所述轨道式液体输送系统包括轨道以及若干个输送装置，所述输送装置包括用于容纳液体的容器以及驱动器，其特征在于，所述稳控装置包括：

若干个超声探头检测装置，所述超声探头检测装置的数量与所述输送装置的数量相匹配、所述超声探头检测装置分别设于所述容器上；所述超声探头检测装置设有两个以上超声探头，用于检测所述容器中的液面高度信息；

以及控制器电路，所述超声探头检测装置分别与所述控制器电路的输入端信号连接，所述控制器电路用于根据所述液面高度信息进行信息处理与分析；而所述控制器电路的输出端分别与所述输送装置信号连接，用于发送驱动调控信息给所述输送装置中的驱动器。

2.根据权利要求1所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述控制器电路包括主控制器电路以及若干个微控制器电路，所述微控制器电路的数量与所述输送装置的数量相匹配；所述主控制器电路用于信息处理与分析、生成驱动调控信息；

所述微控制器电路的

第一端与对应的超声探头检测装置信号连接，用于控制所述超声探头检测装置工作；

第二端与所述主控制器电路信号连接，用于将液面状态信息发送给所述主控制器电路；

第三端与对应的输送装置信号连接，用于发送驱动调控信息给各个输送装置中的驱动器。

3.根据权利要求2所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述稳控装置还包括液面图像拍摄装置，所述液面图像拍摄装置设于所有输送装置的上方、且与所述主控制器电路信号连接，用于拍摄液面图像信息并发送给所述主控制器电路。

4.根据权利要求3所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述输送装置还包括滑座，设于所述轨道上，用于放置所述容器；所述驱动器与所述滑座连接，用于驱动所述滑座带动所述容器沿着所述轨道运动。

5.根据权利要求4所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述微控制器电路与对应的驱动器信号连接，用于实时测量对应驱动器的电压信号、电流信号；所述稳控装置还包括状态观测器，所述微控制器电路与所述状态观测器信号连接，用于通过所述状态观测器重构对应驱动器上承受的外部负载信息并提取出驱动器负载变化信息。

6.根据权利要求5所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述超声探头均设于所述容器的底部，用于从所述容器的底部向上发射超声波并接收反射波。

7.根据权利要求6所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述超声探头嵌设于所述滑座中、且顶部与所述滑座的上表面齐平。

8.根据权利要求5或7所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述液面图像拍摄装置为相机。

9.根据权利要求8所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述轨道为椭圆形的闭环轨道。

10.根据权利要求9所述的轨道式液体输送系统的稳控装置，其特征在于，所述驱动器为电机。