[发明专利]一种轨道式液体输送系统的稳控方法

权利要求书

1.一种轨道式液体输送系统的稳控方法，轨道式液体输送系统包括轨道以及若干个输送装置，所述输送装置包括用于容纳液体的容器以及驱动器；其特征在于，所述方法包括：

步骤A：主控制器电路获取驱动器负载变化信息；

步骤B：所述主控制器电路获取液面状态信息；

步骤E：所述主控制器电路根据所述液面状态信息与所述驱动器负载变化信息生成液体晃动状态信息，并将所述液体晃动状态信息作为液体反馈信息；

步骤F：根据所述液体反馈信息，所述主控制器电路通过晃动抑制控制算法程序生成驱动调控信息并发送给对应的输送装置中的驱动器，用于调控所述输送装置的运动状态；其中，

在步骤E之前，所述方法还包括：

步骤C：所述主控制器电路获取液面图像信息；

步骤D：所述主控制器电路通过深度学习算法处理所述液面图像信息，生成液面晃动图像信息；

步骤E具体包括：

步骤E1：所述主控制器电路将所述驱动器负载变化信息、所述液面状态信息、所述液面晃动图像信息三者进行融合，生成所述液体晃动状态信息。

2.根据权利要求1所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，在步骤C之前，所述方法还包括：

相机实时拍摄液面图像，生成所述液面图像信息。

3.根据权利要求2所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，在步骤B之前，所述方法还包括：

微控制器电路控制超声探头装置、通过所述超声探头装置的两个以上超声探头来检测液面高度信息；

所述微控制器电路根据所述液面高度信息进行信息处理与分析，生成所述液面状态信息并发送给所述主控制器电路。

4.根据权利要求3所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，在步骤A之前，所述方法还包括：

所述微控制器电路测量对应驱动器的电压、电流信号，并通过状态观测器重构所述驱动器上承受的外部负载信息，从中提取出驱动器负载变化信息。

5.根据权利要求1或4所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，步骤E1中的融合方法具体为：

所述主控制器电路通过卡尔曼滤波融合方法将三种信息进行融合。

6.根据权利要求5所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，所述液面状态信息为晃动波形信息和/或晃动频率信息。

7.根据权利要求6所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，所述驱动器负载变化信息为幅度变化信息、频率变化信息、相位变化信息中的一种或多种。

8.根据权利要求7所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，所述驱动调控信息为需要加载到所述驱动器上的电压调控信息和电流调控信息。

9.根据权利要求8所述的轨道式液体输送系统的稳控方法，其特征在于，所述输送装置还包括滑座，设于所述轨道上，用于放置所述容器；所述驱动器与所述滑座连接，用于驱动所述滑座带动所述容器沿着所述轨道运动；

在步骤D之后，所述方法还包括：

所述驱动器根据所述驱动调控信息调整所述滑座的运动状态，用于抑制所述容器内液面晃动。