[发明专利]一种轨道式液体输送系统的稳控方法

说明书

本发明涉及了一种轨道式液体输送系统的稳控方法，轨道式液体输送系统包括轨道以及若干个输送装置，输送装置包括用于容纳液体的容器以及驱动器；方法包括：步骤A：主控制器电路获取驱动器负载变化信息；步骤B：主控制器电路获取液面状态信息；步骤E：主控制器电路根据液面状态信息与驱动器负载变化信息生成液体晃动状态信息，并将液体晃动状态信息作为液体反馈信息；步骤F：根据液体反馈信息，主控制器电路通过晃动抑制控制算法程序生成驱动调控信息并发送给对应的输送装置中的驱动器，用于调控输送装置的运动状态。通过上述设置，可解决目前轨道式液体输送系统中液体易晃动泼洒导致的运输稳定性差、可靠性差的问题。

技术领域

本发明涉及液体输送系统技术领域，具体涉及一种轨道式液体输送系统的稳控方法。

背景技术

目前，在食品、化工、医药等行业普遍采用轨道式输送系统来运送装在开口容器中的液体物质，如饮料、药剂等。

现有的轨道运动系统一般采用开环预定轨迹的控制方式，当快速输送液体或柔性物质时，易发生晃动、泼洒、残余振动等现象，导致输送的稳定性、可靠性及质量大幅下降。

为了避免由此带来的不利影响，通常需要降低轨道的传输速度，同时在液体被输送到指定地点后还需要等待一段时间，使其液面稳定下来，以消除因晃动产生的气泡、浑浊等杂质。即，现有的轨道运动系统缺乏实时在线检测液体晃动状态的能力，并且其开环预定轨迹的控制方式，也使其无法根据液体晃动情况来实时调整控制策略，以抑制或消除晃动。

为解决上述问题，目前轨道式输送系统中，通常的做法是采用比较保守的运动轨迹，降低其速度、尽量避免液体产生晃动，但是这也导致了传输速度大幅下降，影响到生产效率；并且也没有充分利用轨道运动系统的加速性能，造成了性能浪费。

因此，需要改进目前的稳控技术，对轨道式液体输送系统进行有效控制，以便于轨道式液体输送系统稳定高效地运输液体。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种轨道式液体输送系统的稳控方法，用来解决目前轨道式液体输送系统中液体易晃动泼洒导致的运输稳定性差、可靠性差的问题。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种轨道式液体输送系统的稳控方法，轨道式液体输送系统包括轨道以及若干个输送装置，所述输送装置包括用于容纳液体的容器以及驱动器；所述方法包括：

步骤A：主控制器电路获取驱动器负载变化信息；

步骤B：所述主控制器电路获取液面状态信息；

步骤E：所述主控制器电路根据所述液面状态信息与所述驱动器负载变化信息生成液体晃动状态信息，并将所述液体晃动状态信息作为液体反馈信息；

步骤F：根据所述液体反馈信息，所述主控制器电路通过晃动抑制控制算法程序生成驱动调控信息并发送给对应的输送装置中的驱动器，用于调控所述输送装置的运动状态。

作为本发明一实施方式的进一步改进，在步骤E之前，所述方法还包括：

步骤C：所述主控制器电路获取液面图像信息；

步骤D：所述主控制器电路通过深度学习算法处理所述液面图像信息，生成液面晃动图像信息；

步骤E具体包括：

步骤E1：所述主控制器电路将所述驱动器负载变化信息、所述液面状态信息、所述液面晃动图像信息三者进行融合，生成所述液体晃动状态信息。

作为本发明一实施方式的进一步改进，在步骤C之前，所述方法还包括：

相机实时拍摄液面图像，生成所述液面图像信息。

作为本发明一实施方式的进一步改进，在步骤B之前，所述方法还包括：