[发明专利]一种焊缝坡口的检测方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种焊缝坡口的检测方法，其特征在于，所述方法应用于焊接设备，所述焊接设备包括：具有焊缝的待检测焊接面、焊枪、图像采集装置、第一线激光光源以及第二线激光光源，所述焊枪、所述图像采集装置、所述第一线激光光源以及所述第二线激光光源分别设置于所述待检测焊接面上方，所述焊枪设置于所述图像采集装置上，所述第一线激光光源以及所述第二线激光光源分别设置于所述图像采集装置的两侧，所述方法包括：

获取所述待检测焊接面上的第一线激光光源和第二线激光光源的投影图像，所述投影图像包括：所述第一线激光光源对应的第一激光线以及所述第二线激光光源对应的第二激光线；

根据所述投影图像确定所述第一激光线的位置信息以及所述第二激光线的位置信息；

根据所述第一激光线的位置信息以及所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息，所述焊接信息包括：焊接面的类型、所述焊枪与焊缝的距离、焊缝的深度信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光线的位置信息以及所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息之前，所述方法还包括：

对所述第一线激光光源以及所述第二线激光光源进行位置校准以使所述第一激光线和所述第二激光线达到预设位置，所述预设位置为所述投影图像的中心位置；

所述根据所述第一激光线的位置信息以及所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息，包括：

根据预设位置处的所述第一激光线的位置信息和所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设位置处的所述第一激光线的位置信息和所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息，包括：

比较所述第一激光线的折线长度与所述第二激光线的折线长度是否相等；

若不相等，确定所述焊接面的类型为错边焊接或者阶梯焊接。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设位置处的所述第一激光线的位置信息和所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息，包括：

比较所述第一激光线或者所述第二激光线任一侧的直线段部分两端点在所述投影图像上是否处于同一水平面上；

若不处于同一水平面上，确定所述焊接面的类型为曲面焊接。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述焊接面的类型为曲面焊接之后，还包括：

确定所述第一激光线或者所述第二激光线任一侧的直线段部分两端点在所述投影图像的高度值；

若远离折线部分的一端的点的高度值大于靠近折线部分的一端的高度值，则确定所述焊接面的类型为凹面焊接；

若远离折线部分的一端的点的高度值小于靠近折线部分的一端的高度值，则确定所述焊接面的类型为凸面焊接。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设位置处的所述第一激光线的位置信息和所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息，包括：

比较所述第一激光线到所述投影图像的第一边缘的第一距离与所述第二激光线到所述投影图像的第二边缘的第二距离是否相等，所述第一边缘和所述第二边缘为投影图像上平行于所述第一激光线以及第二激光线的两个边界线；

若不相等，且所述第一距离与所述第二距离的差值大于预设阈值，确定所述焊接面的类型为折面焊接。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设位置处的所述第一激光线的位置信息和所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息，包括：

根据所述第一激光线上预设点的位置、所述第二激光线上预设点的位置、所述第一线激光光源的倾角、所述第一线激光光源到所述图像采集装置的距离确定所述焊枪与焊缝的距离。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设位置处的所述第一激光线的位置信息和所述第二激光线的位置信息确定所述待检测焊接面的焊接信息，包括：

根据所述第一激光线上目标点的位置、所述第一线激光光源的倾角确定所述焊缝的深度信息。