[发明专利]一种焊缝坡口的检测方法、装置及计算机设备

说明书

本申请提供一种焊缝坡口的检测方法、装置及计算机设备，属于机器人焊接技术领域。该方法包括：获取待检测焊接面上的第一线激光光源和第二线激光光源的投影图像，投影图像包括：第一线激光光源对应的第一激光线以及第二线激光光源对应的第二激光线；根据投影图像确定第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息；根据第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息，焊接信息包括：焊接面的类型、焊枪与焊缝的距离、焊缝的深度信息。本申请可以降低焊接设备检测所需的成本。

技术领域

本申请涉及机器人焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊缝坡口的检测方法、装置及计算机设备。

背景技术

在通过焊接机器人对焊缝进行焊接时，为了更加准确的确定机器人焊接时的工作方式，通常需要获取到焊缝的相关信息，例如：焊缝所在焊接面的类型、焊枪到焊缝的高度、焊缝的深度信息等。

现有技术中主要是通过焊接电弧电压传感器检测焊枪到焊缝的高度、焊缝的深度信息等，通过激光图像采集装置来获取焊缝所在焊接面的类型，这导致了在进行焊缝相关信息的获取时，需要设置多个不同的获取设备，例如上述焊接电弧电压传感器和激光图像采集装置等，导致了焊接设备的成本较高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种焊缝坡口的检测方法、装置及计算机设备，可以降低焊接设备检测所需的成本。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种焊缝坡口的检测方法，该方法应用于焊接设备，焊接设备包括：具有焊缝的待检测焊接面、焊枪、图像采集装置、第一线激光光源以及第二线激光光源，焊枪、图像采集装置、第一线激光光源以及第二线激光光源分别设置于待检测焊接面上方，焊枪设置于图像采集装置上，第一线激光光源以及第二线激光光源分别设置于图像采集装置的两侧，该方法包括：

获取待检测焊接面上的第一线激光光源和第二线激光光源的投影图像，投影图像包括：第一线激光光源对应的第一激光线以及第二线激光光源对应的第二激光线；

根据投影图像确定第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息；

根据第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息，焊接信息包括：焊接面的类型、焊枪与焊缝的距离、焊缝的深度信息。

可选地，根据第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息之前，该方法还包括：

对第一线激光光源以及第二线激光光源进行位置校准以使第一激光线和第二激光线达到预设位置，预设位置为投影图像的中心位置；

根据第一激光线的位置信息以及第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息，包括：

根据预设位置处的第一激光线的位置信息和第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息。

可选地，根据预设位置处的第一激光线的位置信息和第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息，包括：

比较第一激光线的折线长度与第二激光线的折线长度是否相等；

若不相等，确定焊接面的类型为错边焊接或者阶梯焊接。

可选地，根据预设位置处的第一激光线的位置信息和第二激光线的位置信息确定待检测焊接面的焊接信息，包括：

比较第一激光线或者第二激光线任一侧的直线段部分两端点在投影图像上是否处于同一水平面上；

若不处于同一水平面上，确定焊接面的类型为曲面焊接。

可选地，确定焊接面的类型为曲面焊接之后，还包括：

确定第一激光线或者第二激光线任一侧的直线段部分两端点在投影图像的高度值；