[发明专利]一种巡检机器人系统有效
申请号: | 202110296522.0 | 申请日: | 2021-03-19 |
公开(公告)号: | CN113021305B | 公开(公告)日: | 2022-11-11 |
发明(设计)人: | 寇子明;吴娟;焦少妮;李鑫;张伟;范鑫杰;薛佳保;张丽军;董勇勇;牛青山 | 申请(专利权)人: | 太原理工大学;山西戴德测控技术有限公司;太原市博世通机电液工程有限公司 |
主分类号: | B25J5/02 | 分类号: | B25J5/02;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00 |
代理公司: | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人: | 李强;张颖玲 |
地址: | 030024 *** | 国省代码: | 山西;14 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 巡检 机器人 系统 | ||
本发明实施例提供一种巡检机器人系统,包括检测装置、轨道、牵引装置、连接装置和多轴机械手,检测装置至少可以获取环境图像信息;轨道悬置于空中;牵引装置包括钢索和钢索驱动组件,钢索驱动组件与钢索连接并驱动钢索沿所述钢索的轴向移动;连接装置与轨道滑动连接,检测装置设置于连接装置上,连接装置与钢索连接并可在钢索的牵引下沿轨道移动;至少部分连接装置上配置有多轴机械手,多轴机械手可以携带检测装置使检测装置相对轨道移动。本发明实施例中的巡检机器人系统相比人工巡检及定点摄像头监控的方式,降低了人工成本,避免因距离远或遮挡而无法判断井下带式运输机出现故障,实现对井下带式运输机的实时、大范围监控,提高了排故效率。
技术领域
本发明涉及矿用设备领域,特别涉及一种巡检机器人系统。
背景技术
井下带式运输机是煤矿生产的重要设备,其设备运行状态直接影响到煤矿的生产效率。
井下带式运输机在运行过程容易出现皮带撕裂、皮带跑偏、皮带打滑、托辊磨损等问题。井下带式运输机一旦在工作过程中出现问题,轻则影响煤矿输送效率,重则危及井下工作人员的生命安全。因此,在井下生产的过程中,需要对井下带式运输机的工作状态进行监测,实现故障预警。
目前,井下带式运输机的巡检方式主要以人工巡检和定点摄像头监控相结合的方式为主,采用人工巡检方式一方面增加了企业的人力成本,另一方面,井下带式运输机往往安装距离长、安装位置环境阴暗、工作噪音大、工位狭小,不利于巡检人员进行较为全面的检测,也容易使巡检人员工作疲劳,增大安全生产风险。采用定点摄像头监控往往只能监视一些重点区域,不能全面掌控整个设备的运行情况,存在较大隐患。
发明内容
有鉴于此,本申请实施例期望提供一种巡检机器人系统,能够降低企业用工成本的同时,解决人工巡检和定点摄像头监控难以实现实时、大范围监控的问题。
为达到上述目的,本申请实施例提供一种巡检机器人系统,包括:
检测装置,所述检测装置至少可以获取环境图像信息;
轨道,所述轨道悬置于空中;
牵引装置,所述牵引装置包括钢索和钢索驱动组件,所述钢索驱动组件与所述钢索连接并驱动所述钢索沿所述钢索的轴向移动;
连接装置,所述连接装置与所述轨道滑动连接,所述检测装置设置于所述连接装置上,所述连接装置与所述钢索连接并可在所述钢索的牵引下沿所述轨道移动;
至少部分所述连接装置上配置有多轴机械手,所述多轴机械手可以携带所述检测装置使所述检测装置相对所述轨道移动。
在一些实施例中,所述轨道呈闭合的环形,所述钢索驱动组件包括两个牵引轮盘以及两个用于驱动所述牵引轮盘转动的轮盘驱动器,所述钢索与两个所述牵引轮盘的周向弧面贴合并形成闭合的环形。
在一些实施例中,所述连接装置包括抱轨组件、钢索固定组件、快接固定件和连接杆,所述抱轨组件设置在所述连接杆的顶端,所述抱轨组件与所述轨道接触并可在所述轨道上移动,所述快接固定件设置在所述连接杆的底端且与所述检测装置可拆卸连接,所述钢索固定组件设置在位于所述抱轨组件和所述快接固定件之间的所述连接杆上,所述钢索固定组件与所述钢索连接。
在一些实施例中,所述巡检机器人系统包括轨道安装杆,所述轨道安装杆的底部与所述轨道的顶部连接以使所述轨道悬置于空中,所述轨道穿设于所述抱轨组件中,所述抱轨组件上设有在移动中避让所述轨道安装杆的避让缺口。
在一些实施例中,所述轨道垂直于其延伸方向的截面为圆形,所述抱轨组件包括抱轨夹和设置于所述抱轨夹上的滑轮,所述滑轮与所述轨道贴合且可以沿所述轨道的延伸方向滚动,所述抱轨夹沿所述轨道的径向与所述轨道间隔设置,且所述抱轨夹沿所述轨道的周向环绕部分所述轨道。
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