[发明专利]基于六轴工业机器人的车床自动上下料装置

说明书

本发明公开了一种基于六轴工业机器人的车床自动上下料装置，包括立柱、横梁及六轴工业机器人，立柱用于支撑起横梁使其呈悬空状态，横梁安装有直线模组，直线模组包括固定在横梁上并沿横梁长度方向设置的导轨、位于横梁朝下一侧的移动座以及用于驱动移动座沿导轨往复移动的减速电机，六轴工业机器人安装在移动座上并呈倒置状态。由于车床(以及其他加工设备)可以布置在该车床自动上下料装置的两侧，因此六轴工业机器人仅需较短的移动行程即可行走在各个车床之间以实现上下料，有利于提高生产效率，且六轴工业机器人为悬空倒置安装，方便人员走动，有利于工程师对各个设备进行维护检修。

技术领域

本发明涉及上下料装置技术领域，尤其涉及一种基于六轴工业机器人的车床自动上下料装置。

背景技术

在加工汽车发动机零部件的传统生产线中，车床的上下料需要人员手动处理，导致人员成本高、劳动强度大且生产效率低。为了解决这些问题，实现车床上下料的自动化成为本领域中极为重要的问题。

目前的车床自动上下料装置，其通常采用三维直线模组及用于抓取零件的机械手组成，且通常是设置在车床的上方区域；由于汽车发动机零部件的加工需要用到多个车床，由于现有的车床自动上下料装置的结构特点，往往需要各个车床之间呈直线排列设置，导致车床设备的放置场地必须具备较大的长度尺寸，给车床设备的布置造成困难，且这种情况下由于车床自动上下料装置需要行走在各个车床之间，由于移动行程较长，因此不利于提高生产效率。

目前，也有少部分采用六轴工业机器人实现车床上下料的，各个车床(以及其他加工设备)可以布置在六轴工业机器人的两侧(或者环绕六轴工业机器人布置)，这样有利于减小设备布置场地的最大长度，但是六轴工业机器人通常设置在地面上，会阻碍人员走动，不利于工程师对各个设备进行维护检修。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于六轴工业机器人的车床自动上下料装置，由于车床(以及其他加工设备)可以布置在该车床自动上下料装置的两侧，因此六轴工业机器人仅需较短的移动行程即可行走在各个车床之间以实现上下料，有利于提高生产效率，且六轴工业机器人为悬空倒置安装，方便人员走动，有利于工程师对各个设备进行维护检修。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种基于六轴工业机器人的车床自动上下料装置，包括立柱、横梁及六轴工业机器人，所述立柱用于支撑起所述横梁使其呈悬空状态，所述横梁安装有直线模组，所述直线模组包括固定在所述横梁上并沿所述横梁长度方向设置的导轨、位于所述横梁朝下一侧的移动座以及用于驱动所述移动座沿所述导轨往复移动的减速电机，所述六轴工业机器人安装在所述移动座上并呈倒置状态。

进一步地，所述横梁的两侧均设置有立柱，所述立柱设置有若干加强筋。

进一步地，所述直线模组还包括固定在所述横梁上并与所述导轨平行设置的齿条，所述减速电机的输出端设置有用于与所述齿条啮合的输出齿轮。

进一步地，所述减速电机安装在所述移动座上，所述输出齿轮位于所述减速电机朝上的一侧，所述导轨及所述齿条位于所述横梁朝下的一侧。

进一步地，所述横梁安装有沿其长度方向排列设置的若干接近传感器。

进一步地，所述若干接近传感器包括有第一定位传感器、第二定位传感器及初始位置传感器，所述初始位置传感器位于所述第一定位传感器和所述第二定位传感器之间，所述直线模组还包括有能够跟随所述移动座同步移动并用于触发接近传感器的触发件。

进一步地，所述若干接近传感器设置在所述横梁的侧面，所述移动座固定有位于所述横梁外侧的移动架，所述触发件固定在所述移动架上并能够移动到各个接近传感器的上方位置。

进一步地，所述横梁固定有沿其长度方向设置的刻度尺，所述刻度尺的位置与所述第一定位传感器的位置对应，所述移动座上固定有指针。