[发明专利]一种变刚度柔顺磨抛执行器

权利要求书

1.一种变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，包括箱体（1）、从上至下设置在所述箱体（1）内的主动柔顺机构（2）和被动柔顺机构（3）以及设置在所述箱体（1）外的磨抛头机构（4）；

所述箱体（1）包括上箱盖（101）、下箱盖（102）以及两个侧箱盖（103），所述主动柔顺机构（2）安装在所述上箱盖（101）和两个所述侧箱盖（103）上，所述被动柔顺机构（3）与所述下箱盖（102）滑动相连；

所述主动柔顺机构（2）包括电动推杆（201）、滑块（202）、U形柱（203）和两个斜楔（204），所述电动推杆（201）与所述上箱盖（101）固定连接，所述滑块（202）与所述电动推杆（201）的输出端相连接，两个所述侧箱盖（103）上分别设置有固定块（104），两个所述固定块（104）上均开设有相互连通的横置的斜楔滑槽（1041）和纵置的U形柱滑槽（1042），两个所述斜楔（204）分别滑动设置在两个所述斜楔滑槽（1041）内，所述U形柱（203）的顶部两端分别滑动设置在两个所述U形柱滑槽（1042）内，两个所述斜楔（204）分别通过一个以上的铰杆（205）与所述滑块（202）铰接；

两个所述侧箱盖（103）上还分别设有支撑座（105），所述U形柱（203）的底部两端分别与相应的所述支撑座（105）通过压紧弹簧（106）连接；

所述被动柔顺机构（3）包括第一支撑盘（301）、主轴滑柱（302）、主轴弹簧（303）、机箱体柱（304）以及多个缓冲弹簧（305），所述第一支撑盘（301）设置在所述主轴滑柱（302）的顶端，所述主轴滑柱（302）的底端与所述机箱体柱（304）连接，所述主轴弹簧（303）绕设在所述主轴滑柱（302）上并位于所述第一支撑盘（301）和所述机箱体柱（304）之间，所述下箱盖（102）上开设有孔洞（1021），所述机箱体柱（304）滑动穿设在所述孔洞（1021）上，所述机箱体柱（304）的底端外围设有一圈凸缘（306），多个所述缓冲弹簧（305）连接在所述凸缘（306）和所述下箱盖（102）之间，压力传感器（5）位于所述第一支撑盘（301）的顶部；

所述主动柔顺机构（2）和所述被动柔顺机构（3）之间设置有压力传感器（5），所述磨抛头机构（4）与所述被动柔顺机构（3）相连接；

所述磨抛头机构（4）包括设置在所述机箱体柱（304）上的调速电机（401）以及与所述调速电机（401）的输出端相连接的打磨头（402）。

2.根据权利要求1所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述主动柔顺机构（2）还包括滑轨（206），所述滑轨（206）固定在两个所述固定块（104）之间，所述滑块（202）滑动设置在所述滑轨（206）内。

3.根据权利要求2所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述滑轨（206）的两侧分别设有凸块（2061），所述固定块（104）上开设有与所述凸块（2061）相匹配的凹槽（1043）。

4.根据权利要求1所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述U形柱（203）的底端设有第二支撑盘（207），所述压力传感器（5）位于所述第一支撑盘（301）和所述第二支撑盘（207）之间。

5.根据权利要求4所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，还包括多个U形连接块（107），多个所述U形连接块（107）间隔卡设在所述第一支撑盘（301）和所述第二支撑盘（207）的外围，且所述U形连接块（107）的上端与所述第二支撑盘（207）固定连接，所述U形连接块（107）的下端上设有圆柱（1071），所述第一支撑盘（301）上开设有圆柱滑槽（3011），所述圆柱（1071）滑动插设在所述圆柱滑槽（3011）内。

6.根据权利要求1所述的变刚度柔顺磨抛执行器，其特征在于，所述主轴滑柱（302）的底端呈“工”字形，所述机箱体柱（304）上开设有滑轨（3041），所述主轴滑柱（302）的底端滑动设置在所述滑轨（3041）内。