[发明专利]一种变刚度柔顺磨抛执行器

说明书

本发明公开了一种变刚度柔顺磨抛执行器，属于实木板材加工技术领域。包括箱体、从上至下设置在所述箱体内的主动柔顺机构和被动柔顺机构以及设置在所述箱体外的磨抛头机构；所述主动柔顺机构和所述被动柔顺机构之间设置有压力传感器，所述磨抛头机构与所述被动柔顺机构相连接。本发明有助于解决一般磨抛机器主被动柔顺分离，缺点较多的问题。

技术领域

本发明属于实木板材加工技术领域，具体地说涉及一种变刚度柔顺磨抛执行器。

背景技术

实木板材是一种纹路自然、坚固耐用的制作高档家具、装修房屋的优质板材，在其加工的过程中磨抛机器可以解放在恶劣环境中工作的工人，拓宽木材磨抛的加工领域，大大提高企业的生产效率。

现有市场上的磨抛机器大致可分为两种，即主动柔顺磨抛机器和被动柔顺磨抛机器。主动柔顺磨抛机器虽然可维持恒定磨抛压力，但成品表面精度低，易产生动态误差积累，而且算法复杂；被动柔顺磨抛机器虽然结构稳定、精度高，但只能对表面形状简单的工件进行磨抛，极少见到主被动柔顺结合的木材磨抛机器。

一种柔顺打磨串并联型机器人工艺平台，其中提出了一种柔顺打磨调整组件，由三组线性驱动系统沿圆周均匀分布组成并联柔顺装置，在柔顺打磨调整组件和打磨头组件中布置有一维压力传感器，可实时采集压力值，通过闭环控制算法实现主动柔顺控制，本柔顺打磨串并联型机器人工艺平台然运动灵活、可维持恒定磨抛力，但是运动学求解困难、算法复杂。

一种家具生产领域的木材打磨装置，传送料带输送板材，第一电动伸缩杆推动置于工作台上方的磨料盘向下运动，两侧的第二电动伸缩杆推动侧边打磨棒向工作台中心相向运动，直至与待加工板材后开始打磨，本装置虽然结构简单、生产制造成本低，但无法满足较复杂型面的加工。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种将主被动柔顺磨抛机构结合且结合主动柔顺和被动柔顺的优点的变刚度柔顺磨抛执行器。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种变刚度柔顺磨抛执行器，包括箱体、从上至下设置在所述箱体内的主动柔顺机构和被动柔顺机构以及设置在所述箱体外的磨抛头机构；

所述主动柔顺机构和所述被动柔顺机构之间设置有压力传感器，所述磨抛头机构与所述被动柔顺机构相连接。

进一步的，所述箱体包括上箱盖、下箱盖以及两个侧箱盖，所述主动柔顺机构安装在所述上箱盖和两个所述侧箱盖上，所述被动柔顺机构与所述下箱盖滑动相连。

进一步的，所述主动柔顺机构包括电动推杆、滑块、U形柱和两个斜楔，所述电动推杆与所述上箱盖固定连接，所述滑块与所述电动推杆的输出端相连接，两个所述侧箱盖上分别设置有固定块，两个所述固定块上均开设有相互连通的横置的斜楔滑槽和纵置的U形柱滑槽，两个所述斜楔分别滑动设置在两个所述斜楔滑槽内，所述U形柱的顶部两端分别滑动设置在两个所述U形柱滑槽内，两个所述斜楔分别通过一个以上的铰杆与所述滑块铰接；

两个所述侧箱盖上还分别设有支撑座，所述U形柱的底部两端分别与相应的所述支撑座通过压紧弹簧连接。

进一步的，所述主动柔顺机构还包括滑轨，所述滑轨固定在两个所述固定块之间，所述滑块滑动设置在所述滑轨内。

进一步的，所述滑轨的两侧分别设有凸块，所述固定块上开设有与所述凸块相匹配的凹槽。

进一步的，所述被动柔顺机构包括第一支撑盘、主轴滑柱、主轴弹簧、机箱体柱以及多个缓冲弹簧，所述第一支撑盘设置在所述主轴滑柱的顶端，所述主轴滑柱的底端与所述机箱体柱连接，所述主轴弹簧绕设在所述主轴滑柱上并位于所述第一支撑盘和所述机箱体柱之间，所述下箱盖上开设有孔洞，所述机箱体柱滑动穿设在所述孔洞上，所述机箱体柱的底端外围设有一圈凸缘，多个所述缓冲弹簧连接在所述凸缘和所述下箱盖之间，所述压力传感器位于所述第一支撑盘的顶部。